机器人辅助手术中感知测量非确定性建模和补偿研究与仿真.docxVIP

机器人辅助手术中感知测量非 确定性建模和补偿研究与仿真 摘 要 手术机器人在医学上已经得到广泛的应用，改进手术机器人的结构以及提高传感精度而增强手术机器人系统的力觉临场感是未来的研究重点。真实的感知反馈以及精准的遥操作控制是手术机器人系统中很重要的两个方面。但在力传感测量过程中存在非确定性因素，会在受术区域产生附加力和扭矩，使得外科医生得不到准确的触觉和力觉反馈。外科医生感受不到在受术区域施加的精确力，从而限制外科手术过程。针对这些问题，本文主要研究力传感测量过程中存在的非确定性因素，利用卡尔曼滤波建立非确定性接触力的模型，并对整个手术机器人系统提出补偿方案以减少力感知测量非确定性对机器人