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第七章 点的合成运动;第一节 点的绝对运动、相对运动和牵连运动 ;沿直线轨道滚动的圆轮，轮缘上A点的运动，对于地面上的观察者来说，点的轨迹是旋轮线，但对站在轮心上的观察者来说是圆。;静坐标系或定坐标系：固结在地球上的坐标系；以Oxyz表示。;试讨论如下机构的静坐标系和动坐标系。;三种运动; 试讨论如下机构中，M点在图示位置时的绝对运动、相对运动和牵连运动。;动点：M;M点的相对运动：相对于动坐标系（摇杆OA）做平动，也就是沿OA杆上的滑槽滑动;运动学3;动点的绝对运动和相对运动都是点的运动，它可能是直线运动，也可能是曲线运动。;第二节 速度合成定理;; 下图中，动坐标系OA上各点的速度大小不一样; M点绝对速度va沿着绝对运动轨迹（半圆弧）在点M处的切线方向，即va垂直于点M与圆心的连线； M点相对速度vr沿着动点M与动系（摇杆OA）的相对运动轨迹的切线方向，即沿着OA上的滑槽方向； M点牵连速度ve是动系（摇杆OA）上与M点位置重合的那个几何点的速度，由于摇杆OA 绕点O定轴转动，故ve 垂直于杆OA。;再如，直管OB以匀角速度?绕定轴O转动，小球M以速度u在直管OB中作相对的匀速直线运动，如图示。将动坐标系固结在OB管上，以小球M为动点。随着动点M的运动，牵连点在动坐标系中的位置在相应改变。设小球在t1、t2瞬时分别到达M1、M2位置，;动点与牵连点;在运动的不同瞬时，动点与动坐标系上不同的点重合，而这些点在不同瞬时的运动状态往往不同 。;速度合成定理;;例7-1 火车车厢以速度v1沿直线轨道行驶（图7-5）。雨滴M沿铅垂落下，其速度为v2。求雨滴相对于车厢的速度。;例7-1 火车车厢以速度v1沿直线轨道行驶（图7-5）。雨滴M沿铅垂落下，其速度为v2。求雨滴相对于车厢的速度。;解：;运动学3;运动学3;解：该机构在运动过程中，滑块A与摇杆O1B相对运动，且A相对于摇杆O1B的直线运动轨迹为已知， ;;运动学3;解：凸轮为定轴转动，AB杆为直线平移，只要求出A点的速度就可以知道AB杆各点的速度。由于A点始终与凸轮接触，因此，它相对于凸轮的相对运动轨迹为已知的圆。 ;选A为动点，动坐标系Ox?y?固结在凸轮上， ;关于动点动系选择的讨论;第三??? 牵连运动为平移时，点的加速度 ;牵连加速度ae ：指某瞬时动坐标系上与动点相重合之点（牵连点）相对于静坐标系运动的加速度;牵连运动为平移时，点的加速度合成定理 ;动点：小环M;运动学3;将加速度合成定理的矢量方程向y?轴投影 ;第四节 牵连运动为转动时，点的加速度;设圆盘以匀角速度?绕固定轴O顺时针转动，同时圆盘上有一动点M，在半径为R的圆槽内以大小不变的相对速度vr顺时针作圆周运动，那么M点对于静参考系的绝对加速度应该是多少？ ;常量;科氏加速度的计算;运动学3;;根据加速度合成定理;1.判断题目是点的合成运动还是刚体平面运动； 关键在于看动点与刚体之间有没有相对滑动。若有，是点的合成运动；若没有，是刚体平面运动;之所以用“看动点与刚体之间有没有相对滑动” 来判断题目是点的合成运动还是是刚体平面运动，主要是因为滑动轨迹比较好判定。但是这一条也不是绝对的。就算相对运动不是滑动，如果相对运动轨迹很明显，也可以按点的合成运动来处理。;2.判断出题目是点的合成运动后，首先要确定动点。本科阶段运动学共有5种动点：滑块，套筒，小环，杆端，轮心。;试比较以下两个机构;注意以下机构中动点的取法：;3. 确定了动点后，马上确定动系。与动点有相对滑动的那个运动的刚体就是动系。;4.确定了动系后，马上判断绝对运动、相对运动和牵连运动。 判断这三种运动的轨迹（重要！）的作用： 1）确定绝对速度、相对速度和牵连速度的方向，画出速度合成图； 2）根据三种运动的轨迹是直线还是曲线，判断绝对加速度、相对加速度和牵连加速度这三个加速度各自有没有切向和法向分量（重要！），从而确定这些加速度的方向，画出加速度合成图；;5.根据已画出的速度合成图和加速度合成图；将速度合成定理和加速度合成定理（注意根据牵连运动是平动还是转动有不同的加速度合成定理）严格按图投影，得到投影方程（得分点），从而求解。投影时绝对不能交换等号两边的项，只有完成了投影过程、得到了投影方程后才能进行变形。 6.如果牵连运动为转动，一定记住画出科氏加速度。科氏加速度由牵连运动的角速度和相对运动的速度决定。 7.加速度合成定理中一般包括两个未知数。投影时应根据题目需要确定哪个未知数是;7.加速度合成定理中一般会包括两个未知向量。投影时应根据题目需要确定哪个未知向量是不需要知道的，然后对垂直于该未知向量的方向进行投影，从而避免该未知向量出现在投影方程中。;谢谢聆听！第七章 点的合成运动;第一节 点的绝对运动、相对运动和牵连运动 ;沿直线