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谐波齿轮输出轴端扭转刚度测试系统的设计 0 谐波齿轮振动原理 波形齿轮传输是一种新型的传输能源和运动，并依赖于柔性零件的弹性变形。它具有传动比大、体积小、噪声小、精度高、速度高等优点。广泛应用于航空航天、航空航天、模拟、雷达、仪器仪统、光学、医学等领域。谐波齿轮传动由3个基本构件组成:波发生器、柔轮和刚轮。未装配前,柔轮的原始剖面呈圆形,柔轮和刚轮的周节相同,但柔轮的齿数略少于刚轮齿数,波发生器的最大直径比柔轮内圆直径略大。把波发生器装入柔轮内时,迫使柔轮产生变形。图1所示为谐波齿轮工作原理示意图。 当波发生器连续转动时,两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程中不断改变各自的工作状态,产生了所谓的错齿运动,从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。波发生器的旋转方向与柔轮的转动方向相反。 根据应用的目的不同,谐波齿轮的扭转刚度分为输出轴端的扭转刚度(Kout)和输入轴端的扭转刚度(Kin)。理论上 Kout=i2×Kin(1) 式中,i为传动比。 目前的研究多为输入轴端刚度,即将输出轴固定,输入轴端转矩与转角比,然后基于上述关系计算出输出端刚度。但对于我们使用的精密谐波齿轮,特别是在小载荷条件下,谐波齿轮往往表现出更小的扭转刚度。实际中从振动试验的基频约为1.4～2 Hz之间来看,折算出来的扭转刚度远远低于谐波齿轮的标称刚度指标。 因此,我们专门设计了一套输出轴端扭转刚度测试系