《ROS原理与技术应用》 教案 -课程设计 5-2 构建激光雷达地图.docx

《ROS原理与应用技术》教案

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能力模块五掌握激光雷达地图构建与导航的方法

任务二构建激光雷达地图

教学信息

总课时

6

理论课时

2

实操课时

4

实训场地

教学目标

知识与技能

了解激光雷达建图的常用功能包。

了解激光雷达建图功能包的使用方法。

掌握激光雷达建图功能包的使用方法

能够正常安装激光雷达建图功能包

能够使用激光雷达建图功能包完成地图构建

过程与方法

具备从多途径的信息源中检索专业知识的能力。

获得分析问题和解决问题的一些基本方法。

通过体验解决问题方法的多样性，发展创新意识。

充分运用所学的知识解决简单的实训问题，具备较强的应用意识和实践能力。

积极主动与小组成员交流、讨论学习成果，取长补短，完成自我提升。

情感、态度和价值观

参考国家标准与企业标准，规范操作流程，使学生养成专业、严谨的工作态度。

通过小组分工合作的模式，使学生具备勇于表达、乐于倾听、互帮互助的团队协作精神。

在完成引导问题的过程中，培养学生形成善于思考创新、敢于反思改进的学习习惯。

在完成基于工作岗位的任务中，树立良好的职业道德，尊重他人劳动，不窃取他人成果。

加强7S现场管理意识。

资源配备

设备

联网的电脑、键盘、鼠标

教学

资源

活页式教材（含微课、动画）、实训指导书、课件、案例、习题

示范操作

多媒体演示、实物演示。

教法

采用讲授法、案例教学法、情景教学法、讨论法、观摩教学法、任务驱动式教学法。

整个教学环节按照“明确任务—获取信息—制定计划—做出决策—实施计划—成果汇报与评价—拓展认知”六步法来组织教学。

学法

合作学习法、自主学习法等。

教学重点

了解激光雷达建图的常用功能包

教学难点

能够使用激光雷达建图功能包完成地图构建

备注

教学过程

教学

环节

时长（分钟）

教学内容

教师活动

学生活动

明确任务

10

任务导入：

在生活中，如果我们去一个陌生的地方时，我们通常会通过导航软件中的地图来进行导航。对于无人驾驶小车来说，它同样需要通过地图来了解需要到达的目的地的具体位置，和小车自身在地图中的位置信息，进而控制小车自主导航到目的地。因此，构建完善的地图在无人驾驶的过程中扮演着非常重要的角色。作为智能网联汽车领域从业人员，你需要掌握如何顺利完成地图构建，从而完成无人驾驶小车环境感知和自动驾驶中的前期准备。本次任务将以智慧猫为例，带领你学习并实现地图构建，掌握相关技能。

带领学生了解和分析工作任务的内容，辅导学生明确胜任该工作任务应该掌握的内容及应该达到的要求。

了解工作任务的内容及要求，主动思考如何完成该工作任务，树立起岗位责任。

5

任务分组：

将分组情况填写至学生任务分配表中。

根据工作任务所需的工作要求，兼顾学生的学习能力、性格和态度等个体差异，以自愿为原则，组建学生学习小组和各组小组长。

1.根据老师的引导组建学习小组。

2.根据工作任务，小组长引导小组成员做初步的任务分工。

获取信息

35

引导问题：

查阅相关资料，为了提高存储效率和机器的可读性，请问在高精度地图中采取了什么方法？

。

查阅相关资料，简单阐述SLAM系统框架主要哪几个模块。

。

查阅相关资料，请问Gmapping算法不适合应用于SLAM的哪些环境？

。

查阅相关资料，请简述如何利用gmapping功能包来实现地图构建的方法。

。

以活页式教材、微课、课件为主要媒介，按照“引导问题”的排序，通过知识讲解，引导学生获得工作过程知识、实现有效学习、学会如何工作。