车联网技术与应用 课件 2-2 车载网络通信系统认知.pptx

车联网技术与应用

能力模块二车联网系统架构

任务二车载网络通信系统认知

导入

近几年里，智能驾驶和智能网联汽车始终是汽车行业的一个热门方向。而在这个方向中，车辆网技术是其中非常重要的一个环节。为了做好车路协同，我们必须要了解各类车载网络通信技术原理与应用，这是车联网的基础组成部分，也是车路协同里面最重要的部分，同时可以帮助我们更好的在行业的发展中找到前进的方向。

新授

Newteaching

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目录

一、CAN通信技术

二、以太网通信技术

三、CAN-FD通信技术

四、FlexRay通信技术

一、CAN通信技术

（一）CAN总线的定义

CAN是ControllerAreaNetwork的缩写（以下称为CAN），是ISO国际标准化的串行通信协议。为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，1986年德国电气商博世公司开发出面向汽车的CAN通信协议。此后，CAN通过ISO11898及ISO11519进行了标准化，在欧洲已是汽车网络的标准协议。

CAN的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强有力的技术支持。

一、CAN通信技术

（二）CAN总线的工作原理

一、CAN通信技术

（三）CAN总线报文

错误帧：任何单元检测到一总线错误就发出错误帧。

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远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有同一识别符的数据帧。

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数据帧：从发射端携带数据到接收端。

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过载帧：过载帧用以在先行的和后续的数据帧（或远程帧）之间提供附加的延时。

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CAN协议的报文传输主要由下面的4种帧来实现：

一、CAN通信技术

（三）CAN总线报文

数据帧

一个完整的数据帧有7部分组成，依次为帧起始（SOF)、仲裁场（ArbitrationField)、控制场（ControlField)、数据场（DataField)、CRC场、应答场（ACKField)、帧结尾（EOF)。

（1）帧起始是数据帧和远程帧开始的标志，它是一个显性位。一个CAN节点只有在总线处于空闲状态时才可以发送帧起始

一、CAN通信技术

（三）CAN总线报文

数据帧

（2）仲裁场在帧起始之后，控制场之前，共12位（注：协议的讲解以CAN2.0A为基础，CAN2.0B版本的仲裁场为32位），分为两部分11位的标识符和1位的远程发送请求位（RTR）。在数据帧中RTR为显性，在远程帧中RTR为隐性。所以如果相同标识符的数据帧与远程帧发生冲突，数据帧优先

一、CAN通信技术

（三）CAN总线报文

数据帧

（3）仲裁场之后便是控制场。控制场的头两位为保留位，为隐性。

后面是数据长度代码（DataLengthCode）。数据长度代码指示了数据场中字节的个数。

一、CAN通信技术

（三）CAN总线报文

数据帧

（4）数据场在控制场之后，传输数据的长度由DLC决定。如果DLC为0，则没有数据场。数据场中高位先传输。

（5）CRC场在控制场和数据场之后，由CRC序列和界定符组成。CRC序列是帧起始，仲裁场，控制场和数据场组成的位流的CRC校验值。其中CRC校验的生成多项式为X15+X14+X10+X8+X7+X4+X3+1。CRC序列之后是一个“隐性”CRC结束符。

一、CAN通信技术

（三）CAN总线报文

数据帧

（6）CRC场之后便是应答场。应答场由2个位组成，应答位和应答结束符。发射单元会发送“隐性”的应答位和应答结束符至总线上。而接收单元如果接收到的数据都是有效的，会在发射单元发送应答位的同时发送一个“显性”位至总线上，所以一个有效的数据帧，应答位在总线上应该表现为“显性”。

（7）数据帧的最后为帧结尾，有7个连续的“隐性”位组成。

一、CAN通信技术

（三）CAN总线报文

远程帧的主要作用是向其他的CAN节点发送数据请求，发送相同标识符的数据帧。与数据帧相比，远程帧的RTR位是隐性的，而且没有数据场。DLC中的值是数据帧的数据长度。

远程帧

一、CAN通信技术

（三）CAN总线报文

错误帧由错误标志的叠加和结束符组成。错误标志有主动错误标志与被动错误标志。主动错误标志为6个显性位，被动错误标志为6个隐性位。

错误帧

一、CAN通信技术

（三）CAN总线报文

过载帧是由过载标志的叠加和过载结束符组成。有两种情况可以触发过载帧：

过载帧与主动错误帧非常类似，特别是位的组成和全局化的过程。主要的差别在于错误帧发生着数据帧，远程帧期间。而过载帧发生于间歇字段期间。

过载帧

（1）CAN节点的内部需求，例如需要时间准备数据帧的数据。这种情况下过载帧只允许起始于帧间隔的第一