ROS原理与技术应用 课件 2-1 认知Ubuntu系统.pptx

《ROS原理与技术应用》

能力模块二掌握操作系统的安装与使用方法

任务一认知Ubuntu系统

导入

在生活中我们可以看到自动售货机、人脸识别闸机以及服务机器人，在这些设备的背后，很多都是采用Ubuntu系统来实现的。Ubuntu系统的应用非常广泛。接下来我们将一起来了解Ubuntu系统以及Ubuntu系统中常见的文件系统。

目录

CONTENTS

自动驾驶开发环境的选择

Ubuntu系统的起源

Ubuntu系统的发行版本

Ubuntu系统的版本分类

Ubuntu系统的特点

新授

一、自动驾驶开发环境的选择

（一）操作系统的定义

操作系统（OperatingSystem，OS）是计算机最基本、最重要的系统软件，用于管理系统资源、控制程序执行、改善人机界面、提供各种服务，并合理组织计算机工作流程，为用户使用计算机提供良好运行环境。

（二）汽车自动驾驶系统的定义

汽车自动驾驶系统（MotorVehicleAutoDrivingSystem），又称自动驾驶汽车（Autonomousvehicles；Self-pilotingautomobile）也称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车或轮式移动机器人，是一种通过车载电脑系统实现无人驾驶的智能汽车系统。

自动驾驶系统虽然能够实现自动驾驶车辆的传感器数据采集、预处理、坐标转换、信息融合和决策规划等功能，但这些功能的实现离不开对自动驾驶决策单元内CPU、GPU、内存等组件的操作与控制，因此自动驾驶系统必定依赖一个功能强大、运行稳定的计算机操作系统。

目前自动驾驶系统使用最广泛的是ROS，而ROS必须依托计算机操作系统存在，而Linux则是对ROS支持最友好的计算机操作系统。

一、自动驾驶开发环境的选择

（一）Linux简介

Linux是一种起源于UNIX，以可移植操作系统接口（PortableOperatingSystemInterface，简称POSIX）标准为框架而发展起来的开放源代码的操作系统。而POSIX是UNIX类型操作系统接口集合的国际标准。Linux继承了UNIX系统卓越的稳定性表现，不仅功能强大，而且可以自由、免费使用，在桌面应用、服务器平台、嵌入式应用等领域形成了自身的产业环境，市场份额不断增加。

（二）Linux发行版本介绍

Linux主流发行版本又包含了CentOS、ClearLinux、Fedora、openSUSE和Ubuntu等，各版本各有特色。截止至2021年11月，著名的DistroWatch（/）网站已收录了全世界范围内的275种Linux发行版。在其最近一年统计的全球Linux使用者最为关注的10个Linux发行版本如下。

据DistroWatch统计，除了Debian与Fedora外，全球最受关注的版本中，Ubuntu及基于Ubuntu开发衍生版本在前十名中占据四席。可以看出，Ubuntu对Linux的发行版本，尤其对桌面版本的影响巨大。

一、自动驾驶开发环境的选择

（三）Ubuntu简介

在Linux发行版中，以桌面应用为主的Ubuntu作为一个新兴的发行版本。Ubuntu旨在为广大用户提供一个主要由自由、开源软件构建而成，最新且相当稳定的系统平台，并提供更良好的用户体验，使用户在PC上便捷地使用Linux成为现实。

当前自动驾驶领域大多都是直接使用机器人操作系统（ROS）或在其基础上优化的操作系统来实现自动驾驶相关功能。对ROS支持最完美的计算机操作系统当属Ubuntu，它能为ROS的稳定运行提供良好的环境。

Ubuntu不仅是目前最热门的Linux发行版本之一，也是目前最适合自动驾驶系统（比如使用范围最广的ROS）安装的发行版本之一。

二、Ubuntu系统的起源

3

4

1

2

Ubuntu名字的起源

系统发布

开放性

Ubuntu基金会

“Ubuntu”一词源于非洲祖鲁语和科萨语，发作oo-boon-too的音，核心理念是“人道待人”，代表了南非的一种传统价值观，类似我国的“仁爱”思想。

由南非企业家马克·沙特尔沃思（MarkShuttleworth）创立，以DebianGNU/Linux不稳定分支为开发基础，其首个版本于2004年10月20日发布。

Ubuntu用户可以免费下载、使用、分享Ubuntu系统，并获得相应的技术支持与服务。Ubuntu对GNU/Linux的普及尤其是桌面普及做出了巨大贡献，使更多人能够共享开源成果

2005年7月8日，为了确保将来Ubuntu得以持续开发与获得支持，MarkShuttleworth与Canonical有限公司宣布成立了Ubuntu基金会。

三、Ubuntu系统的发行版本

Ubuntu与Debian两个版本的差别并不是很大，主要区别在于版本的更新周期，Ubuntu每年发布两次