ROS原理与技术应用 课件 3-3 完成ROS文件系统的构建.pptx

《ROS原理与技术应用》能力模块三掌握自动驾驶系统的安装与使用方法任务三完成ROS文件系统的构建

导入经典机器人PR2依靠强大的ROS，可以独立完成多种复杂的任务，例如PR2可以自己开门、找到插头给自己充电、打开冰箱取出啤酒、打简单的台球等等。实现上述功能PR2需要安装、调用相关的ROS功能包，而这些功能包均以文件的形式存放。

目录CONTENTS010203Catkiin编译系统工作空间功能包（Package）

新授

Catkin是ROS的官方构建体系，是ROS构建系统的继承者，ROS构建系统catkin结合了CMake宏和Python脚本，在CMake的正常工作流之上提供了一些功能。Catkin的设计比rosbuild更为传统，允许更好地分发包、更好的交叉编译支持和更好的可移植性。Catkin的工作流与CMake非常相似，但同时为自动“查找包”基础结构和构建多个依赖项目提供了支持时间。Catkin操作简单、高效，可移植性更好，而且支持交叉编译和更加合理的功能包分配。一、Catkin编译系统

一、Catkin编译系统Catkin是基于CMake的编译构建系统，具有以下特点：01Catkin沿用了包管理的传统像find_package()基础结构,pkg-config02扩展了CMake，自动生成find_package()代码，pkg-config文件03操作简单、高效，可移植性更好04支持交叉编译和更加合理的功能包分配

二、工作空间工作空间是创建、修改、编译软件包的目录。工作空间就像是一个仓库，里面存放着ROS的各种工程项目，便于系统组织管理调用。在可视化图形界面里体现为一个文件夹。我们写的ROS代码通常就放在工作空间中。编译后会在catkin_ws目录下自动创建了build、devel两个文件夹，加上原有的src文件夹，在catkin_ws工作空间里面总共包含src、build、devel这三个文件夹这些文件夹的具体用途如下：src：ROS的源代码软件包build：catkin（CMake）的缓存信息和中间文件devel：生成的目标文件（包括msg、srv头文件，动态链接库，静态链接库，可执行文件等）、环境变量

二、工作空间在编译时，catkin编译系统会递归的查找和编译src文件夹下的每一个源代码包。因此可以把几个源代码包放到同一个文件夹下，结构如图所示。

二、工作空间同样，在命令行操作中，也可以在工作空间下使用tree命令，查看到具体的文件结构：得到的空间结构框架大致为;

三、功能包（Package）功能包package是ROS源代码存放的地方，任何ROS的代码无论是C++还是Python都要放到package中，这样才能正常的编译和运行。一个工作空间可以包含多个package，一个package可以编译出来多个目标文件（ROS可执行程序、动态静态库、头文件等等）。常见的package结构如图

三、功能包（Package）在新版本的ROS中，将原有功能包集（Stack)的概念升级为元功能包（MetaPackage），元功能包通常与功能包一起位于src文件夹内元功能包的作用是组织多个用于同一目的的功能包，例如一个ROS导航的元功能包中会包含建图、定位、导航等多个功能包。元功能包的文件系统除了一些功能包外，还通常包含了一些如图上所示的文件

三、功能包（Package）package常见命令如下：

三、功能包（Package）pacakge.xml是package软件包的描述文件，包含了package的名称、版本号、内容描述、作者、软件许可、编译构建工具、编译依赖、运行依赖等信息。packageformat=2：遵循xml标签文本的写法，格式为format2，从这个语句到最后/package的部分是ROS功能包的配置部分。name：功能包的名称。使用创建功能包时输入的功能包名称。正如其他选项，用户可以随时更改。version：功能包的版本。可以自由指定description：功能包的简要说明。通常用两到三句话描述。maintainer：提供功能包管理者的姓名和电子邮件地址。license：记录版权许可证。写BSD、MIT、Apache、GPLv3或LGPLv3即可。buildtool_depend：描述构建系统的依赖关系。我们使用catkin构建系统，因此填写catkin。build_depend：在编写功能包时写下您所依赖的功能包的名称。exec_depend：填写运行功能包时依赖的功能包的名称。文件中的标签注释如下：package.xml文件常见的内容如下：

三、功能包（Package）主要内容的含义如下：cmake_minimum_required(VERSION2.8.3)：操作系