ROS原理与技术应用 课件 6-1 认知视觉传感器.pptx

《ROS原理与技术应用》能力模块六掌握视觉传感器的应用方法任务一认知视觉传感器

导入视觉传感器是自动驾驶感知系统的重要组成部分，它相当于驾驶员的眼睛，是未来自动驾驶技术的发展重点。假设你是汽车感知系统的测试员，需要排查或测试各类视觉传感器的使用情况，通过本任务的学习将掌握区分不同类型视觉传感器、正确使用视觉传感器的内容。

目录CONTENTS0102摄像头的分类摄像头驱动包的使用03摄像头定标

新授

视觉根据摄像头的类型来划分，常见的主要有以下几种，如图所示：一、摄像头的分类

一、摄像头的分类单目摄像头单目摄像头是自动驾驶汽车系统中最重要的传感器之一，外观如图。通过车道检测和车辆检测，可以实现车道保持和自适应巡航功能。成本较低，可以用来做目标识别在windows下结合相应的的软件即可实现即插即用。

一、摄像头的分类单目摄像头工作原理：01物体测距先对物体和本车距离进行测量，确定待识别物体。02学习图像特征标记有待识别目标的图片建立成为样本数据库，并由算法去学习这些图片的特征。03建立模型数据库用学习的数据特征，建立相应的的模型数据库。样本数据库容量越大，通过学习得到的计算机视觉算法的准确度越高。04图像识别根据已经学习到的特征，识别出待识别目标。根据图像的大小和高度进一步估计障碍物和车辆移动时间。

一、摄像头的分类单目摄像头工作原理：目前的辅助驾驶领域的单目摄像头可识别40~120m的范围，未来能够达到200m或者更远单目摄像头的视角越宽，可以实现的精确监测距离越近单目摄像头视角越窄，可以检测的精确距离越远

一、摄像头的分类深度摄像头（双目摄像头）双目摄像头获取同一场景不同视角的多张图像，利用图像的匹配和一定的三维重建算法来计算场景对象的深度信息，例如Azure、Kinect2代。外观如图所示。不容易受到环境光线的干扰，适合室外环境。满足7*24小时的长时间工作要求，不易损坏，成本是三种深度感知方案中最低的。设备要求高，背景杂乱、有遮挡物等情况下不适用。

一、摄像头的分类深度摄像头（TOF摄像头）TOF摄像头采用TOF技术（Timeofflight，飞行时间），记录光源投射到每个像素点的光线发射与反射间的相位变化来计算光线飞行时间，进而计算光源到每个像素点的距离。外观如图所示。受环境影响最小，响应速度快、深度信息精度高。传感器芯片并不成熟，成本很高，实现量产困难，不适合精度要求高的场景。

一、摄像头的分类深度摄像头（结构光学摄像头）结构光摄像头通过结构光投射器向对象物体表面投射可控制的光点、光线或者光面，将返回的光斑与参考光斑进行对比，利用三角测量原理计算物体的三维空间信息，例如Xtion、Kinectv1、Astra等。外观如图所示。计算简单、经济性好、便于安装维护。技术成熟，识别距离远，深度图像分辨率高。精确的深度信息计算复杂，对识别的距离要求严格。易受环境光线干扰，强光下不适合

usb_cam驱动包launch文件的主要内容有：二、摄像头驱动包的使用astrapro_follower.launch文件的主要内容有launch??node?name=usb_cam?pkg=usb_cam?type=usb_cam_node?output=screen??????param?name=video_device?value=/dev/video0?/????param?name=image_width?value=640?/????param?name=image_height?value=480?/????param?name=pixel_format?value=mjpeg?/?????param?name=camera_frame_id?value=usb_cam?/????param?name=io_method?value=mmap/????node?name=image_view?pkg=image_view?type=image_view?respawn=false?output=screen?????remap?from=image?to=/usb_cam/image_raw/?????param?name=autosize?value=true?/???/node??/launch?在ROS系统中常用的单目摄像头驱动包有两种：usb_cam和uvc_camera（一）usb_cam驱动包usb_cam节点主要用于驱动摄像头显示image_view节点主要用于接收摄像头图像的话题，并将图像在image_view工具中显示出来

二、摄像头驱动包的使用