ROS原理与技术应用 课件 6-2 实现视觉跟随功能.pptx

《ROS原理与技术应用》

能力模块六掌握视觉传感器的应用方法

任务二实现深度视觉跟随功能

导入

假设你作为汽车感知系统视觉模块的相关设计人员，想了解下深度摄像头的具体应用，需要用智慧猫ROS智能车来实现视觉跟随，那么你需要掌握以下能力：

正确的安装深度视觉跟随功能包

正确配置视觉深度跟随功能包

目录

CONTENTS

深度视觉跟随的定义

深度视觉跟随的功能

新授

深度视觉跟随（如图所示）是指利用深度摄像头，当人靠近深度摄像头，距离保持不大于0.7米，这时摄像头就能够识别到当前的障碍物，然后摄像头就可以开始跟随。

一、深度视觉跟随的定义

一、深度视觉跟随的定义

1

2

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3

当人与车面对面或者背对面时，人相对车运动情景如下：

人相对车往前运动，车会倒退；

人相对车往后运动，车会前进；

人相对车往左运动，小车会向右运动；

人相对车往右运动，小车会往左运动。

当人背对着小车正面站立时，小车的运动方向与人的运动方向一致。

深度视觉跟随功能主要是利用深度摄像头来实现的。深度摄像头如图所示。

二、深度视觉跟随的功能

调用astrapro_follower.launch文件，该launch文件启动跟随节点cam_follower

调用arduino.launch和astra.launch分别启动底盘通信节点和深度摄像头节点。

cam_follower功能包将获得的深度摄像头数据进行算法处理后发出线速度和角速度指令，并通过底盘通信节点驱动线控底盘行驶，进而实现线控底盘深度视觉跟随的功能。

二、深度视觉跟随的功能

深度视觉跟随实现深度测试功能的步骤有：

astrapro_follower.launch文件的主要内容有

二、深度视觉跟随的功能

astrapro_follower.launch文件的主要内容有

launchincludefile=$(findros_arduino_python)/launch/arduino.launch/includefile=$(findastra_launch)/launch/astra.launch/nodepkg=nodelettype=nodeletname=cam_followerargs=loadcam_follower/CamFollowercamera/camera_nodelet_manager paramname=enabledvalue=true/paramname=x_scalevalue=2.5/paramname=z_scalevalue=2.0/paramname=min_xvalue=-0.35/paramname=max_xvalue=0.35/paramname=min_yvalue=0.1/paramname=max_yvalue=0.5/paramname=max_zvalue=1.3/paramname=goal_zvalue=0.7//node/launch

二、深度视觉跟随的功能

序号

参数名

参数的含义

1

enabled

用于设定是否允许跟随，“true”表示允许，“false”表示不允许

2

x_scale

用于调整跟随角速度的系数

3

z_scale

用于调整跟随线速度的系数

4

min_x

扫描框在水平方向的最小尺寸

5

max_x

扫描框在水平方向的最大尺寸

6

min_y

扫描框在垂直方向的最小尺寸

7

max_y

扫描框在垂直方向的最大尺寸

8

max_z

扫描框沿相机水平深度扫描方向的最大尺寸

9

goal_z

保持目标质心与摄像头的距离

调用这个astrapro_follower.launch文件时需要注意其中一些参数的设置情况，cam_follwer中常见参数详解如表所示：

如果想要调整跟随时，智慧猫与人或移动障碍物保持的距离，调整“goal_z”即可。

任务实施

一、任务准备

（一）软件、硬件准备

（二）安全要求及注意事项

1.安装好ROS的台式电脑，1台；

2.智慧猫ROS智能车，1台；

1

1.确保智慧猫电源已充满；

2

2.在跟随的过程中，不能有障碍物挡在智慧猫和人之间，否则会导致智慧猫跟随的目标切换为障碍物。

实施步骤有：

打开新的终端，远程登录到智慧猫主机

01

启动底盘通信节点

02

启动跟随节点

03

人靠近深度摄像头，距离保持不大于0.7米，识别成功后，摄像头开始跟随

04

功能包问题调试方法

05

二、实施步骤

二、实施步骤

步骤1：