ROS原理与技术应用 课件 6-3 实现车道线识别功能.pptx

《ROS原理与技术应用》能力模块六掌握视觉传感器的应用方法任务三实现车道线识别与巡线功能

导入在智能网联汽车研发生产过程中，车道线的识别为汽车自动驾驶提供了关键的辅助功能。假设你是一位自动驾驶的调试人员，你需要完成车道检测。

目录CONTENTS0102车道检测技术智慧猫车道识别

新授

一、车道检测技术在自动驾驶的环境感知中，汽车需要感知不同颜色、不同光线下的车道线，通过车道检测技术指导汽车在正确的区域内行驶（如图6-3-1所示）。车道检测技术为自动驾驶汽车实现自动巡航、自动保持车速与车道位置等行为提供了参考依据，同时也能在汽车即将偏离车道时为驾驶员提供预警，提升汽车安全驾驶性能。

一、车道检测技术车道检测的目标主要是检测车道线的形状，车道的形状包括宽度和曲率等几何参数。在正式的车道检测之前，需要完成摄像头校准，用于一处镜头畸变带来的影响，该步骤通过任务二的摄像头标定操作即可实现。利用摄像头进行车道识别的算法步骤主要包括图像预处理、车道线检测、计算车道中线完成车辆定位，实现效果过程如图所示。（a)原图（b)灰度变换（c)高斯平滑（d)边缘检测（e)边缘过滤（f)车道识别

一、车道检测技术在机器视觉领域中，图像预处理是在进行内容识别前的关键一步，目的是在图像中排除一下干扰因素，提取需要检测对象的关键信息，其主要是通过颜色变化和梯度来生成一个具有过滤阈值的二值化图像，让检测目标更加突出，提高检测的精准度智慧猫的车道线识别的主要流程如下：1234通过调用OpenCV库中的函数capture.open()，来打开摄像头，并获取车道线的图像通过函数capture.set（）来设定获取图像窗口的大小、图像的帧率、图像的格式对获取的图像灰度处理，和二值化处理，找出图像中最左侧的车道线和最右侧的车道线，并计算出车道线的中线根据车道线中线数据，计算出前方车道线中线的斜率，进而判断智慧猫应该往哪个方向行走

二、智慧猫车道识别在智慧猫中启动车道线识别的功能，主要是利用track_detection.launch文件调用相关节点实现。track_detection.launch文件的控制过程是通过调用arduino.launch启动了底盘通信节点，同时启动车道线检测节点Track_Detection_node。直接调用车道线检测节点Track_Detection_node时将摄像头拍摄图像中的道路转化成一条线引导小车前行。车道线经过二值化处理，与周边路面的颜色对比鲜明（避免摄像头捕获的图像中没有与车道线相同的颜色，否则容易对车道线的识别产生干扰）。正常情况下，识别的车道线为黑色，地面为白色，处理后的图像会在车道线的中间显示一条中线（如图所示）。

二、智慧猫车道识别转弯的时候，按照设置的PID参数限制速度，尽量铺设的车道线在转弯处为直角。下面将介绍如何利用该功能包来实现车道识别及车道保持的功能。深度摄像头跟随主要使用的是track_detection.launch文件，该文件的主要内容如下：该节点的主要参数如表所示

任务实施

一、任务准备（一）软件、硬件准备（二）安全要求及注意事项1.安装好ROS系统电脑一台； 2.行云桥智慧猫一台；3.车道线场景一套； 智慧猫电量是否充足01智慧猫的单目摄像头是否被遮挡02车道场景是否按要求布置完善03

实施步骤有：二、实施步骤123456打开新的终端，远程登录到智慧猫主机启动底盘通信节点启动跟随节点启动可视化工具启动底盘功能包问题调试方法

二、实施步骤（一）创建工作空间并初始化步骤1：首先打开新的终端，远程登录到智慧猫主机首先打开新的终端，远程登录到智慧猫主机

二、实施步骤（一）创建工作空间并初始化步骤2：启动底盘通信节点启动底盘通信节点底盘通信节点正确启动后，显示如图所示

二、实施步骤（一）创建工作空间并初始化步骤3：启动跟随节点启动跟随节点正确启动节点后如图所示：

二、实施步骤（一）创建工作空间并初始化步骤4：启动可视化工具启动可视化工具指令：启动可视化节点后，如图所示，可以看到彩色图像和二值化图像。车道线检测是通过图像二值化来实现的，因此需要车道线与周边路面的颜色对比鲜明。

二、实施步骤（一）创建工作空间并初始化步骤5：启动底盘查询底盘移动控制参数：返回值可能为“true”或“false”，如果为“false”，如图所示，则设置底盘移动参数为“true”，设置命令如下:当StartMove设置为true时，机器人开始沿着车道线防线行驶。在行进过程中，可以调