车辆自动驾驶系统应用 课件 3-2 Autoware自动驾驶系统模拟仿真.pptx

能力模块三对自动驾驶软件框架的基本认知任务二完成Autoware自动驾驶系统的模拟仿真Vehicleautonomousdrivingsystemapplications

任务目标LearningPurpose掌握Autoware的基础仿真了解Autoware的各个模块知道Autoware的历史

任务导入Taskimport通过之前的学习相比大家对于Autoware有了一定的了解了。但是Autoware到底是怎么运作的呢，我们又该如何使用Autoware呢，这就需要接下来的学习了。

目录（二）Autoware的历史（一）Autoware的框架（四）Autoware的仿真（三）Autoware的模块介绍

（一）Autoware的框架Autoware在模块化架构中包括自动驾驶所需的所有功能（即感知，规划，控制），具有清晰定义的接口。Autoware开源软件旨在实现各种自治应用程序的可扩展性，并应用最佳实践和标准进行开发，以在实际部署中实现高质量和安全性。Autoware包括预测、规划和控制三个模块。

（二）Autoware的历史Autoware最早是由名古屋大学研究小组在加藤伸平教授的领导下于2015年8月正式发布。2015年12月下旬，加藤伸平教授将Autoware应用于真正的自动驾驶汽车，自2017年起，其被允许在日本公共道路上行驶的无人驾驶车辆上运行。Autoware.AI得到了最大的自动驾驶开源社区的支持，在GitHub上获得了2300多颗星，在Slack上拥有500多个帐户，并被100多家公司广泛使用，在20多个不同国家的30多种不同车辆上运行

（三）Autoware的模块介绍1、Autoware.AI是世界上第一个用于自动驾驶技术的“多合一”开源软件。它包含以下模块：（GlobalNavigationSatelliteSystem；全球导航卫星系统）和IMU（InertialMeasurementUnit；惯性测量单元）传感器结合使用3D地图和SLAM算法来实现；2、检测（Detection）：使用具有传感器融合算法和深度神经网络的摄像机以及LiDAR；3、预测和规划（PredictionandPlanning）：基于概率机器人技术和基于规则的系统，部分还使用深度神经网络；4、控制（Control）：Autoware向车辆输出的控制量是速度和角速度。尽管控制量的主要部分通常位于车辆的线控控制器中，但这些是控制的一部分。

（四）Autoware的仿真运行环境准备本次仿真使用的是Autoware官方提供的一个demo（小样）进行仿真。首先需要准备Ubuntu操作系统，在该操作系统中安装Autoware需要使用的CUDA、Docker、NvidaDocker软件，这几个软件是为了配置计算机的GPU（graphicsprocessingunit；图形处理器）。接着安装ROS、QT和OpenCV，这些项目是给Autoware正常运行提供软件支持。最后可以直接从github官网上下载Autoware的项目源码和官方提供的demo。

（四）Autoware的仿真运行环境准备本次仿真使用的是Autoware官方提供的一个demo（小样）进行仿真。首先需要准备Ubuntu操作系统，在该操作系统中安装Autoware需要使用的CUDA、Docker、NvidaDocker软件，这几个软件是为了配置计算机的GPU（graphicsprocessingunit；图形处理器）。接着安装ROS、QT和OpenCV，这些项目是给Autoware正常运行提供软件支持。最后可以直接从github官网上下载Autoware的项目源码和官方提供的demo。

（四）Autoware的仿真仿真步骤首先在Autoware目录下启动autoware，打开RuntimeManager对话框。在上图中Simulation选项中设置仿真参数，选择需要仿真的项目并设置仿真的时间。

（四）Autoware的仿真仿真步骤设置好后，点击RViz按钮或者Gazebo按钮进入到仿真软件中；在本次仿真中选用RViz进行仿真。接下来返回RuntimeMannager界面，点击QuickStart。图中的Map选项就是加载预设的地图，Sensing选项加载预设的传感器。点击RuntimeManager对话框中的Localization，Detection，MissionPlanning，MotionPlanning按钮即可开启定位、目标检测、路径规划、控制等功能。

（四）Autoware的仿真仿真步骤在RuntimeManager对话框添加地图路径，并开始在Simulaition对话框中进行仿真。加载好地图后打开RViz，可以