车辆自动驾驶系统应用 课件 3-3 Apollo 自动驾驶系统模拟仿真.pptx

能力模块三对自动驾驶软件框架的基本认知任务三完成Apollo自动驾驶系统的模拟仿真Vehicleautonomousdrivingsystemapplications

任务目标LearningPurpose了解APOLLO软件的相关知识了解APOLLOROS的优点与改进了解APOLLO的自动驾驶架构

任务导入Taskimport2020年9月10日，百度Apollo宣布在北京正式开放自动驾驶出租车服务ApolloGo，北京用户可以在百度地图及Apollo官网上预约体验Robotaxi。2020年10月11日起，百度自动驾驶出租车服务在北京全面开放。2021年4月7日，百度研发制造的35辆“阿波罗”自动驾驶汽车首次获得了商业运营许可。4月13日，北京市智能网联汽车政策先行区设立，百度Apollo作为代表性企业，签约自动驾驶“V伙伴”计划，并获颁全国首批夜间及特殊天气自动驾驶公开道路测试资质。让我们一起进入Apollo的自动驾驶系统。

目录（二）APOLLO自动驾驶架构（一）APOLLO简介（四）APOLLO自动驾驶软件使用过程（三）APOLLOROS

（一）APOLLO简介百度2013年开始布局自动驾驶，2017年推出全球首个自动驾驶开放平台Apollo。目前百度Apollo已经在自动驾驶、智能汽车、智能交通三大领域拥有业内领先的解决方案。随着5G和人工智能技术的不断进步，中国自动驾驶技术的发展势不可挡，百度自2013年开始研发无人驾驶技术，现百度Apollo是全球智能驾驶产业的领跑者。Apollo起源Apollo成就截止2021年上半年，自动驾驶出行服务平台萝卜快跑累计接待乘客超过40+万名。计划至2023年底将萝卜快跑自动驾驶出行服务，开放至30个城市，部署至少3000辆自动驾驶汽车，为3000万用户提供服务。Apollo影响力拥有全球生态合作伙伴超过135家，汇聚全球开发者80000名，开源代码数70万行，从自动驾驶领域扩展到整个智能交通体系。

（二）APOLLO自动驾驶架构百度Apollo的技术框架包括四层：参考车辆平台（ReferenceVehiclePlatform）、参考硬件平台（ReferenceHardwarePlatform）、软件开放平台（OpenSoftwarePlatform）、云端服务平台（CloudServicePlatform）。

（二）APOLLO自动驾驶架构参考车辆平台最底层参考车辆平台：也称为开放车辆认证平台，其主要作用如下：1、底层车辆平台执行Apollo无人驾驶平台生成的车辆控制指令。2、为了能够运行Apollo生成的指令，车辆必须是线控的，例如可以接受一定的指令，比如换挡、加减速、转向，完成对应的操作。3、只要把车改装成具备对应条件之后就可以运行Apollo，现在称为开放车辆认证平台。参考硬件平台参考硬件平台主要包括硬件如下：1、高性能的计算单元——Apollo的工控（IPC）机。2、GPS/IMU主要是用于自定位。3、相机的功能主要是做红绿灯识别。4、主传感器激光雷达主要用来感知车辆周围环境。5、HMI是对车辆发指令的一些设备的平板。6、Blackbox是百度开放的一个商业化硬件，记录关键时刻的执行操作。

（二）APOLLO自动驾驶架构软件开放平台软件开放平台主要包括软件如下：1、最下面一层RTOS实时操作系统2、再上一层是RuntimeFramework，用RTOS为上层的模块提供数据层支持3、最上面一层是Apollo各个功能模块实现部分，包括地图引擎、定位、感知、规划、监管、控制等云端服务平台云端服务平台主要作用如下：1、供了高精地图服务、模拟仿真、DataPlatform、安全和更新、DuerOS等。2、仿真主要用来对自动驾驶的相关算法进行验证。DataPlatform开放了红绿灯数据、一些典型的障碍物数据、像素级的标注数据。

（三）APOLLOROSROS的优点ROS在自动驾驶底层通信框架选择ROS，主要有三个方面的原因：1、ROS是一个比较强大、灵活的机器人编程框架。从软件架构的层面来说，它是一个基于消息传递的分布式多进程框架，很早就被机器人行业广泛使用。很多著名的机器人开发框架，如基于四元数的坐标转换、3D点预处理驱动、定位算法、SLAM等都是基于ROS开发的开源的现成方案。2、ROS基于消息机制，开发者可以根据功能把软件拆分成独立的子模块，子模块通过不断的组合能够建立起比较复杂的系统来完成复杂的功能。3、ROS是学术界广泛使用的一个框架，对实验各种新算法提供了一些支持。基于以上三点，在初期选择ROS作为自动驾驶底层框架，用于快速验证顶层算法和技术方案。ROS在开发过程中，基于功能把整个自动驾驶系统分成多个模块，每个模块负责自