ROS原理与技术应用 课件 4-2 完成线控底盘通信功能包的调试.pptx

《ROS原理与技术应用》能力模块四掌握线控底盘的调试方法任务一实现自动驾驶系统的远程登录

导入随着自动驾驶技术的不断发展，在L3级别的自动驾驶面临的最大的挑战是循序双手暂时离开方向盘，而更高级别的自动驾驶则需要达到解放双手双脚以及眼睛的效果，完全依靠感知层、决策层和执行层来控制汽车自动驾驶。

目录CONTENTS0102串口通信的定义串口通信在智慧猫上的应用03ros_arduino_bridge通信包的文件结构

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一、串口通信的定义串行接口简称串口，也称串行通信接口（通常指COM接口），是采用串行通信方式的扩展接口。 串口通信（SerialCommunications）是指指外设和计算机间，通过数据信号线、地线、控制线等，按位（bit）发送和接收字节，进行传输数据的一种通讯方式。尽管比按字节（byte）的并行通信慢，但是串口可以在使用一根线发送数据的同时用另一根线接收数据。它很简单并且能够实现远距离通信。 串口通信最重要的参数是波特率、数据位、停止位和奇偶校验。对于两个进行通信的端口，这些参数必须匹配。下面将对波特率、数据位、停止位和奇偶校验这几个概念进行简单介绍

一、串口通信的定义1波特率这是一个衡量字符传输速率的参数，配置了波特率就知道了传输每个位（bit）所需要的时间。波特率指的是信号被调制以后在单位时间内的变化，即单位时间内载波参数变化的次数，如每秒钟传送240个字符，而每个字符格式包含10位（1个起始位，1个停止位，8个数据位），这时的波特率为240Bd，比特率为10位*240个/秒=2400bps。波特率不能随意设定，因为通信双方需要事先设定先沟通的波特率才能通信成功，否则接收不到通信内容。一般最常见的波特率是9600或115200（低端单片机如51常用9600，高端单片机和嵌入式SOC常用115200）。2数据位这是衡量通信中实际数据位的参数。当计算机发送一个信息包，实际真正有效数据位数是可以选择的，标准的值是6~8位。如何设置取决于你想传送的信息。比如，标准的ASCII码是0～127（7位）。扩展的ASCII码是0～255（8位）。如果数据使用简单的文本（标准ASCII码），那么每个数据包使用7位数据。

一、串口通信的定义3停止位用于表示单个包的最后一位。典型的值为1，1.5和2位。由于数据是在传输线上定时的，并且每一个设备有其自己的时钟，很可能在通信中两台设备间出现了小小的不同步。因此停止位不仅仅是表示传输的结束，并且提供计算机校正时钟同步的机会。适用于停止位的位数越多，不同时钟同步的容忍程度越大，但是数据传输率同时也越慢。4奇偶校验位在串口通信中一种简单的检错方式。有四种检错方式：偶、奇、高和低。当然没有校验位也是可以的。对于偶和奇校验的情况，串口会设置校验位（数据位后面的一位），用一个值确保传输的数据有偶个或者奇个逻辑高位。例如，如果数据是011，那么对于偶校验，校验位为0，保证逻辑高的位数是偶数个。如果是奇校验，校验位为1，这样就有3个逻辑高位。高位和低位不真正的检查数据，简单置位逻辑高或者逻辑低校验。这样使得接收设备能够知道一个位的状态，有机会判断是否有噪声干扰了通信或者是否传输和接收数据是否不同步。

一、串口通信的定义实际的串口通讯的数据包传输过程是发送设备通过自身的TXD接口传输到接收设备的RXD接口。其数据包内容为：起始位、数据位、校验位以及停止位组成，通信双方的数据包格式需要约定一致才能正常的收发数据，数据包的具体构成如图

二、串口通信在智慧猫上的应用当我们想要具体利用决策单元控制智慧猫的底盘之前，我们首先需要了解上位机与下位机的概念。上位机是指可以直接发出操控命令的计算机，通常是PC、hostcomputer、mastercomputer、决策模块。下位机是指能够直接控制设备运作、获取设备状态信息的计算机，一般是指PLC（可编程逻辑控制器，ProgrammableLogicController）、单片机、slavecomputer等。上位机发出命令传递给下位机，下位机再根据命令直接控制相应设备。下位机读取设备状态数据反馈给上位机。

二、串口通信在智慧猫上的应用在智慧猫线控底盘通信中上下位机分别是串口接收决策单元和线控底盘控制单元。想实现智慧主控制器与底盘控制器的通信，步骤大致分为以下三步：?将行云桥智慧猫自带的HDMI接口跟桌面显示器相连，USB接口连接无线键鼠接收器。?打开电源，进入到Ubuntu系统。?启动ROS与arduino的通信节点。其中智慧猫的线控底盘控制单元（下位机）通过串口接收决策单元（上位机）发送过来的底盘行驶的线速度和角速度，同时，下位机也通过串口向上位机发送四个驱动电机的实时转速。 智慧猫的上位机采用JetsonNano作为