ROS原理与技术应用 课件 3-1 认知ROS系统.pptx

;;目录;;硬件技术的飞速发展在促进机器人领域快速发展和复杂化的同时，也对机器人系统的软件开发提出了巨大挑战在近几年里，产生了多种优秀的机器人软件框架，为软件开发工作提供了极大的便利，其中最为优秀的软件框架之一就是机器人操作系统（RobotOperatingSystem，ROS）;一、ROS的发展历程;;一、ROS的发展历程;;ROS的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。ROS是一个分布式框架，以节点（node）为进程，这些进程被封装在易于被分享和发布的功能包和程序包中。ROS的主要特性可以归纳为以下几点：;三、ROS的主要特性;三、ROS的主要特性;四、ROS常见的功能工具;四、ROS常见的功能工具;四、ROS常见的功能工具;四、ROS常见的功能工具;四、ROS常见的功能工具;起初，各种硬件技术泛滥，却没有能整合它们的操作系统。目前该领域最受瞩目的ROS已经开始为这些各种各样的机器人部件初步构建了较为庞大的生态系统，如图所示。

ROS起步虽然微不足道，但正是其免费且开源的特性，ROS软件包的数量近年来呈指数级增长，开发者可以在社区中下载、复用琳琅满目的自动驾驶功能模块，这大大加速了ROS在自动驾驶领域的应用推广。

在ROS生态系统中，利用这些丰富且集中的资源，开发者和学习者可以实现机器人硬件设计、辅助开发自研机器人、仿真环境下的算法验算、机器人系统的技能学习等目的。无论是提高个人技能，还是进行商业开发，ROS生态系统提供的平台和资源都能够让使用者站在巨人的肩膀上向更高处攀登，从而促进机器人领域的发展。;;一、任务准备;实施步骤有：;;;