ROS原理与技术应用 课件 1-2 完成车身结构的拼装.pptx

《ROS原理与技术应用》能力模块一掌握车身硬件的搭建方法任务二完成车身结构的拼装

导入搭建一辆ROS智能车完成自动驾驶任务，首先必须知道ROS智能车都包括了哪些主要元件。智慧猫ROS智能车的结构主要部件包括决策单元、单线激光雷达、单点激光雷达、深度摄像头、单目摄像头、IMU、底盘控制单元以及驱动电机等。本任务希望同学们通过正确拆装一些重要部件认识智慧猫ROS智能车的结构。

目录CONTENTS0102决策单元环节感知单元03执行单元

新授

一、决策单元智慧猫ROS智能车的结构主要部件包括决策单元、单线激光雷达、单点激光雷达、深度摄像头、单目摄像头、IMU、底盘控制单元以及驱动电机等。

一、决策单元决策单元（又称上位机）选用了英伟达的JetsonNano，如图1-2-1所示。JetsonNano外形小巧（约为100*80*30mm）却功能强大，可以运行多个神经网络、对象检测、分割和语音处理等应用程序。JetsonNano搭载了四核ARMA57处理器，128核MAXWELLGPU及4GBLPD-DR内存，拥有足够的计算能力实现智慧猫的自动驾驶功能。决策单元被安装在智慧猫的线控底盘内部。决策单元（英伟达，JetsonNano）

二、环境感知单元智慧猫ROS智能车使用的环境感知单元主要包括激光雷达、视觉传感器以及惯性单元等，具体结构如下。智慧猫环境感知单元单点激光雷达单线激光雷达深度摄像头IMU模块单目摄像头ABCDE

二、环境感知单元（一）单线激光雷达单线激光雷达选用了镭神智能LS01系列二维扫描测距的产品，如图所示。该系列激光雷达可以在探测范围内进行旋转360°进行二维平面的扫描，从而产生空间的平面点云地图信息。它使用了三角测量原理，性价比高；最大可承受的环境光强为20000lux；体积小，功耗低，寿命长，使用安全。镭神智能LS01单线激光雷达被广泛应用于室内建图与导航场景，比如自动清扫机器人等。单线激光雷达被安装在智慧猫的线控底盘车头上方。单线激光雷达（镭神智能，LS01B）

二、环境感知单元（二）单点激光雷达单点激光雷达采用北醒TFminiPlus，如图所示。TFminiPlus是一款小型化激光雷达模组短距离传感器，基于TFmini升级而来。TFminiPlus继承了TFmini低成本、小体积和低功耗的三大优势，进一步提升了产品整体性能——提高输出帧率，缩小测距盲区，提高数据稳定性及准度。与此同时，增加IP65级防护，优化各类补偿算法，极大的拓宽了其应用领域和场景，被应用于自动驾驶车辆短距离测距，可以弥补毫米波雷达测距盲区。单点激光雷达被安装在智慧猫的线控底盘车头前方。单点激光雷达（北醒，TFminiPlus）

二、环境感知单元（三）深度摄像头深度摄像头采用奥比中光Astra传感摄像头，如图所示。Astra深度摄像头拥有人脸识别、手势识别、人体骨架识别、三维测量、环境感知、三维地图重建等多项功能，让硬件设备拥有一双感知环境的“智慧之眼”，被广泛运用于人机交互识别（如家庭游戏机、手机、服务机器人等）、汽车自动驾驶辅助等领域。它通用性较强，测量范围大、应用场景多，适用于各类开发者进行原型机开发。深度摄像头被安装在智慧猫的线控底盘车头前方。深度摄像头（奥比中光，Astra）

二、环境感知单元（四）单目摄像头单目摄像头是可以通过USB连接的工业高清摄像头，如图所示。这款单目摄像头采用了CMOS感光元件，135度广角无畸变，像素高达210万，最大分辨率1920*1080，工作电压5V，工作电流在120mA到220mA之间。它使用场景广，能在室内外部署，可以满足智慧猫普通图像采集的任务。单目摄像头也是被安装在智慧猫的线控底盘车头前方。单目摄像头

二、环境感知单元（五）IMU模块智慧猫所采用的IMU模块（如图所示）能够与ROS进行通信。这款IMU模块内部集成了高精度的传感器（包括3轴陀螺仪、3轴加速度计以及3轴磁力计）。它集成的姿态解算器配合动态卡尔曼滤波算法，能够在动态环境下准确输出模块的当前姿态，稳定性极高。并且为物体在3维空间中的确定方位提供了精确的计算数据，如欧拉角、四元数和常用的翻滚/俯仰/偏航的方向数据。采用数字滤波技术，能够降低测量噪声，提高测量精度。IMU模块被安装在智慧猫的线控底盘内部。IMU模块

三、执行单元（一）底盘控制单元底盘控制单元是行云新能公司自主研发的产品，它采用了容易上手编程学习的ArduinoMega2560作为核心板。ArduinoMega2560是基于Atmega2560芯片的微控制板，有54路数字输入/输出端口（其中15个可以作为PWM输出），16路模拟输入端口，4路UART串口，16MHz的晶振，USB连接口，电池接口，ICSP头和