ROS原理与技术应用 课件 1-3 完成车身电路的连接.pptx

《ROS原理与技术应用》能力模块一掌握车身硬件的搭建方法任务三完成车身电路的连接

导入假如你想搭建一辆ROS智能车，首先你需要知道搭建一辆ROS智能车的所需要的硬件，包括传感器、驱动模块、控制模块和电源规格。在具备所有硬件设备的前提下，能够正确安装传感器、驱动模块、控制模块和电源，并完成电源线和信号线的连接。本次任务将带领你熟悉小车线路拆接，增强对ROS智能车的结构认知。

目录CONTENTS0102智慧猫供电连接电路智慧猫信号连接线路

新授

一、智慧猫ROS智能车供电连接电路智慧猫ROS智能车整车的供电连接电路如图所示

一、智慧猫ROS智能车供电连接电路智慧猫ROS智能车由锂离子电池模组提供电源。这个电池模组被一个铝合金外壳盒封装后固定在线控底盘的底部，它采用的是与电动汽车同款的动力型三元聚合物锂离子电芯制作，支持大电流放电。因为锂离子单体电池最高电压4.2V，最低电压（受保护板限制）3.2V，而智慧猫电池采用了3节电芯串联（3S）设计，所以电池包工作电压约在9.6~12.6V之间（通常简称为12V直流电源）。日常使用过程中，为了能有更好的使用体验，建议当车尾的电压显示屏（如图所示）显示电压值低于11.1V时，就要尽快安排充电。电源供电：如上图所示，智慧猫有专门的充电口，位于车尾的电压显示屏附近。使用专用的充电器（能够输出电流不小于2A，电压为12.6V的直流电）插接入智慧猫的充电口后，就能够为锂离子电池模组充电。为了确保智慧猫使用安全，充电过程建议先关闭总电源键，断开智能车全车用电设备。

一、智慧猫ROS智能车供电连接电路从整车电源供电连接电路可看出供电分为12V和5V。其中使用12V供电的是底盘控制单元和电压显示模块。这种连接方式使得电压显示模块可以实时显示锂离子电池模组的电压。底盘控制单元获得12V直流电输入后，一部分直接连接到其内部的电机驱动模块，将电流按照控制策略提供给驱动电机，另外一部分则通过其内部的降压模块转换为5V直流电提供给智能车的其它多个用电设备。

一、智慧猫ROS智能车供电连接电路5V供电模块：底盘控制单元的降压模块输出的5V直流电直接给自身的TTL转USB模块、决策单元、USB扩展器、驱动电机的编码器、车头背光板以及车尾背光板供电。此外，深度摄像头、单目摄像头、键盘鼠标接收器以及IMU模块是通过USB线缆从USB扩展器或决策单元处获取5V直流电；单线激光雷达和单点激光雷达则是通过专门线缆从底盘控制单元的TTL转USB模块处获取5V直流电。获取5V直流电模块分布

二、智慧猫ROS智能车信号连接线路智慧猫ROS智能车信号连接线路如图所示

二、智慧猫ROS智能车信号连接线路决策单元是自动驾驶的“大脑”，各传感器（雷达、摄像头等）或执行器（底盘控制单元）都通过USB线缆与之进行信号交流。但因为决策单元选用的JetsonNano的USB连接端口仅有4个，所以智慧猫使用了一个6口的USB扩展器。大致连接分布：单点激光雷达、单线激光雷达--通过TTL转USB模块直接与线控底盘控制单元连接。线控底盘控制单元的核心板、深度摄像头、单目摄像头以及键盘鼠标接收器--通过USB线缆插接到USB拓展器中。USB扩展器、IMU模块--通过USB接口直接连接到决策单元。驱动电机后端的编码器信号线（分别为A、B两相）--通过线束连接到线控底盘控制单元。

任务实施

一、任务准备（一）软件、硬件准备（二）安全要求及注意事项1.智慧猫ROS智能车2.螺丝刀套装、螺丝分类盒11.拆解小车部件时注意分类摆放整齐22.符合6S管理要求。

二、实施步骤智慧猫ROS智能车的底盘控制模块外围连接线束，如图所示

二、实施步骤步骤1：拔除底盘控制模块连接线束，具体步骤如下：（1）拔除所有USB连接线束，包括：连接到USB扩展器的2根USB连接线束、连接到决策单元的1根USB连接线束以及接USB扩展器供电的线束。（2）拔除供电和驱动线束，包括：接总开关的供电线束、连接4路电机的电机驱动线束、连接决策单元供电的线束以及接车尾背光板供电的线束。（3）拔除信号连接线束，包括：单点激光雷达与单线激光雷达的供电与通信线束、4路电机编码器连接线束，拔除线束过程注意接头卡扣，不要用力过猛损坏。

二、实施步骤步骤2：拔除决策单元及USB扩展器连接线束，具体步骤如下：（一）拔除智慧猫ROS智能车决策单元周边接线

二、实施步骤步骤2：拔除决策单元及USB扩展器连接线束，具体步骤如下：（一）拔除智慧猫ROS智能车决策单元周边接线

二、实施步骤步骤2：拔除决策单元及USB扩展器连接线束，具体步骤如下：（二