车联网技术与应用 课件 2-4 车联网定位技术.pptx

车联网技术与应用;;;;;;;;格洛纳斯导航系统采用频分多址;即不同卫星使用不同的频率和相同的随机码，抗干扰能力强。;北斗卫星导航系统（BeiDouNavigationSatelliteSystem,BEIDOU)，简称北斗系统；是中国自行研制的全球卫星导航系统，是继美国全球定位系统（GPS)、俄罗斯格洛纳斯卫星导航系统（GLONASS）之后第3个成熟的卫星导航系统。

;北斗卫星导航系统由空间段地而段和用户段3部分组成，空间段由35颗卫星组成，包括5颗静止轨道卫星、27颗中地球轨道卫星3颗倾斜同步轨道卫星。5颗静止轨道卫星定点位置分别为东经58.75°、80°、110.5°140°160°，中地球轨道卫星运行在3个轨道面上，轨道面之间为相隔120均匀分布。

;伽利略卫星导航系统（GalileoSatelliteNavigationSystem)，是由欧盟研制和建立的全球卫星导航定位系统，该计划于1999年2月由欧洲委员会公布由欧洲委员会和欧空局同负责。

;系统由轨道高度为23616km的30颗卫星组成，其中有27颗工作星、3颗备份卫星轨道高度约24000km位于3个倾角为56的轨道平面内。

截至2016年底，已经发射了18颗工作卫星，具备了早期操作能力2019年已具备完全操作能力。

;;;在面向城市道路的行驶应用中，卫星定位系统被广泛应用于车辆导航中。单点GPS的定位误差在数米之间，且容易受到城市密集道路、街边复杂遮挡物的干扰。需要根据视觉传感器或者路标判断车辆的移动，来决定是车道保持，还是变道或者是离开车道，从而进行车道级别的位置更新，定位精度依赖于采集图像质量和视觉处理单元性能。

;雷达数据测距精度高、信息量大、灵敏迅速；但容易受到电子干扰、成本高，计算要求高，因此在车道级定位方面，雷达定位目前还不是一个切实可行的解决方案。

在未来研究方向，对异类多传感器数据进行预处理，针对性提取相关特征，进行多传感器信息融合是发展高精度定位与导航的技术趋势。

;IMU定位系统主要是指利用车上的惯性测量单元进行定位，需要有一个已知的位置起点，比如进入隧道之前测的最后一个时刻的位置。通过加速度计测到的加速度、陀螺仪测到的角速度等，就可以推断出车辆下一时刻的位置，但是有累积误差，适合短时间使用或配合其他定位技术联合使用。

;;;;