智能网联汽车概论 课件 4-3 了解智能网联汽车控制执行技术的应用.pptx

;;;智能网联汽车的控制执行技术旨在环境感知技术的基础上，根据决策规划的目标轨迹，通过纵向和横向控制系统的配合使汽车能够按照跟踪目标轨迹准确稳定行驶，同时使汽车在行驶过程中能够实现车速调节、车距保持、换道、超车等基本操作。车辆的控制执行技术包括纵向、横向以及垂直方向的运动控制。借助融合驱/制动、转向、悬架的底盘控制技术以及应用移动通信和感知系统的车队协同和车路协同，是实现被控车路的速度、行驶方向与预设的速度曲线、行驶路线保持同步的重要前提条件。;自动驾驶控制的核心技术是车辆的纵向控制和横向控制技术。纵向控制，即车辆的驱动与制动控制；横向控制，即转向盘角度的调整以及轮胎力的控制。实现了纵向和横向自动控制，就可以按给定目标和约束自动控制车辆运行。所以，从车辆本身来说，自动驾驶就是综合纵向和横向控制。;车辆纵向控制是在行车速度方向上的控制，即车速以及本车与前后车或障碍物距离的自动控制。自适应巡航控制和紧急制动控制都是典型的自动驾驶纵向控制案例。这类控制问题可归结为对驱动电机、发动机、传动和制动系统的控制。各种电机一发动机一传动模型、汽车运行模型和制动过程模型与不同的控制器算法结合，构成了各种各样的纵向控制模式，典型结构如图所示。;;此外，针对轮胎作用力的滑移率控制是纵向稳定控制中的关键部分。滑移率控制系统通过控制车轮滑移率调节车辆的纵向动