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工业机器人离线编程与仿真Offlineprogrammingofindustrialrobots主讲人：丁超
第章6搬运实训仿真6.1搬运实训工作站搭建6.2机器人系统创建6.3动态搬运工具创建6.4搬运程序创建6.5工作站逻辑设定6.6仿真及调试
搬运实训仿真选择“文件”选项卡单击(新建)(空工作站)(创建)新建空工作站。新建空工作站:
搬运实训仿真选择“基本”选项卡，单击[导入几何体][浏览几何体]，在弹出的浏览窗口中选中底座和其他部件。导入实训台:
搬运实训仿真部件导入完成
搬运实训仿真右键底座选择“位置”选择“设定位置”。
搬运实训仿真在参考中选择大地坐标在方向中X方向旋转90度点击完成。
搬运实训仿真放置机器人安装底座
搬运实训仿真右键机器人安装底座选择“位置”选择“放置”选择“一点法”。
搬运实训仿真捕捉模式选择捕捉末端参考选择大地坐标“主点-从”选择P10“主点-到”选择P20点击应用。
搬运实训仿真机器人安装底座安装完成。
搬运实训仿真选择基本选择ABB模型库选择“IRB1200”型号机器人。
搬运实训仿真右键机器人选择位置选择偏移位置。
搬运实训仿真在参考中选择大地坐标在旋转选择中Z方向旋转180度点击完成。
搬运实训仿真右键机器人“IRB1200”选择“位置”选择“放置”选择“一点法”。
搬运实训仿真参考选择大地坐标“主点-从”选择机器人“IRB1200”底部安装孔的P10。
搬运实训仿真“主点-到”选择机器人安装底座的P20。点击应用。
搬运实训仿真机器人安装完成。
搬运实训仿真导入工具My_Mechanisn。
搬运实训仿真右键工具选择位置选择偏移位置
搬运实训仿真参考选择本地旋转选择旋转Z轴90度点击应用。
搬运实训仿真工具方向修改完成。
搬运实训仿真按照放置IRB1200相同方法，对搬运底座进行放置，采用“一点法”
搬运实训仿真同理，对工作托盘进行放置
搬运实训仿真同理，采用“一点法”放置矩形
搬运实训仿真右键IRB1200显示机器人工作区域，检查机器人可到达摆放组件位置
搬运实训仿真搬运实训工作站的搭建完成
感谢观看Mechanismandparts主讲人：XXX
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