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第二章机电一体化系统的机械系统部件的选择与设计;第一节机电一体化系统对机械系统部件的要求;四、采取的措施:
1)采用低摩擦阻力的传动部件和导向支承部件;;第二节机械传动部件的选择与设计;二、丝杠螺母机构(螺旋传动机构)基本形式;螺母转动、丝杠移动:需限制螺母移动和丝杠转动,结构复 杂且占用轴向空间较大,应用较少。
丝杠固定、螺母转动并移动:结构简单、紧凑,使用不方便。
差动传动:多用于各种微动机构;三、滚珠丝杠传动部件;3.结构类型:;2)按滚珠的循环方式分类:;主要尺寸参数:(p.24图2.10)
公称直径d0(特征尺寸):滚珠与螺纹滚道在理论接触角状态 时包络滚珠球心的圆柱直径
基本导程l0:丝杠相对于螺母旋转2 弧度时,螺母上基准点的轴向位移。l0根据机电一体化产品的精度要求确定,精度要求较高时应选取较小的基本导程。
导(行)程:丝杠相对于螺母旋转任意弧度时,螺母上基准点的轴向位移。
滚珠的工作圈数:一般取2.5~3.5。第一、第二和第三圈滚珠分别承受轴向载荷的50%、30%和20%左右。
滚珠总数N: 150
丝杠螺纹大径d、丝杠螺纹小径d1
螺母螺纹大径D、螺母螺纹小径D1
丝杠螺纹全长ls
滚珠直径Db;5.轴向间隙的调整与预紧:提高其传动刚度;精度等级及标注方法
精度等级:
JB/T3162.2-1991:七个等级:1,2,3,4,5,7,101级最高,依次递减。数控机床、精密机床和精密仪器等用于开
环和半闭环进给系统可选用1,2,3级;一般动力传动可选用4,5级;全闭环系统可选用2,3,4级。
尺寸系列:ISO/DIS3408-2-1991
公称直径d0(mm):6,8,10,12,16,20,25,32,40,50,63,80,100,125,160,200
基本导程l0(mm):1,2,2.5,3,4,5,6,8,10,12,16,20,25,32,40。尽可选选用2.5,5,10,20,40
标注方法及示例;支承方式的选择
滚珠丝杠的支承,主要是约束丝杠的轴向窜动,其次才是径向约束
支承方式;8.制动装置;四、齿轮传动部件;2)最佳总传动比:使负载转矩值最小或负载加速度最大的总传动比;(2)等效峰值综合负载转矩(Temp)最小的总传动比Tc Tcp;Tf Tfp;;(4)总传动比i的实际选择;5.各级传动比的最佳分配原则
1)等效转动惯量最小原则:(1)小功率传动:以两级齿轮;;2??重量最轻原则
(1)小功率传动:以两级齿轮传动系统为例。假定各主动小齿轮模数m、齿数Z、齿宽b均相等,故所有大齿轮模数、齿数、齿宽均相等;每级齿轮副的中心距离也相同。则各齿轮的重量之和W为:;各级传动比按“前大后小”的原则进行分配的。
3)输出轴转角误差最小原则;4)说明:;6.谐波齿轮传动
1)谐波齿轮传动的组成和工作原理
组成:波形发生器
(主动件);刚轮、柔轮(从动件)
工作原理:柔轮弹性变形,柔轮长轴
两端的齿与刚轮齿槽完全啮合,而柔轮短轴两端的齿与刚轮齿槽完全脱开。
当主动件转动时
啮合,啮出,脱开,啮入,啮合 从
动件转动。;特点:结构简单、传动比大、传动精度高、回程误差小、噪声低、传动平稳、承载能力强、效率高。
用途:工业机器人、航空、航天等机电一体化系统中
传动比计算: g, r, H分别为刚轮、柔轮和波形发生器的角速度;Zg和Zr分别为刚轮和柔轮的齿数;–柔轮固定(;其他有关齿形的因素有:;经验公式:;7.齿轮传动间隙的调整方法;五、同步带传动 (挠性传动部件);2.特点:;4.同步带结构:;6.同步带的带齿分布:单面齿、对称双面齿(DA)、交错双面齿(DB);8.同步带轮尺寸规格:GB11361-89《节距制同步带轮》;10.设计准则:在不打滑的条件下,保证同步带的抗拉强度。在灰尘杂质较多的条件下,保证带齿的一定耐磨性。;6)同步带的节线长度Lp、齿数zb及传动中心距C;计算啮合系数Kz:当zm 6,Kz=1;当zm6,Kz=1-0.2(6-zm)
计算齿宽系数Kw:Kw=(bs/bs0)1.14。bs0为基准带宽
确定实际所需同步带宽度bs:带的设计功率Pd应不大于带的额定功率P0
将所计算的bs圆整标准带宽。如超过原选带宽,则需重新设计
9)带的工作能力验算:将以上各值代入同步带额定功率P的精确计算公式。若计算得P Pd。即为设计合格。;六、其他传动部件;4.槽轮传动机构-马尔他(马氏)机构(间歇传动部件)
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