39_机电一体化系统的机械系统.pptx

第二章机电一体化系统的机械系统部件的选择与设计;第一节机电一体化系统对机械系统部件的要求;四、采取的措施：

1）采用低摩擦阻力的传动部件和导向支承部件；;第二节机械传动部件的选择与设计;二、丝杠螺母机构（螺旋传动机构）基本形式;螺母转动、丝杠移动：需限制螺母移动和丝杠转动，结构复 杂且占用轴向空间较大，应用较少。

丝杠固定、螺母转动并移动：结构简单、紧凑，使用不方便。

差动传动：多用于各种微动机构;三、滚珠丝杠传动部件;3.结构类型：;2)按滚珠的循环方式分类：;主要尺寸参数：(p.24图2.10)

公称直径d0（特征尺寸）：滚珠与螺纹滚道在理论接触角状态 时包络滚珠球心的圆柱直径

基本导程l0：丝杠相对于螺母旋转2 弧度时，螺母上基准点的轴向位移。l0根据机电一体化产品的精度要求确定，精度要求较高时应选取较小的基本导程。

导(行)程：丝杠相对于螺母旋转任意弧度时，螺母上基准点的轴向位移。

滚珠的工作圈数：一般取2.5~3.5。第一、第二和第三圈滚珠分别承受轴向载荷的50%、30%和20%左右。

滚珠总数N： 150

丝杠螺纹大径d、丝杠螺纹小径d1

螺母螺纹大径D、螺母螺纹小径D1

丝杠螺纹全长ls

滚珠直径Db;5.轴向间隙的调整与预紧：提高其传动刚度;精度等级及标注方法

精度等级：

JB/T3162.2-1991:七个等级：1，2，3，4，5，7，101级最高，依次递减。数控机床、精密机床和精密仪器等用于开

环和半闭环进给系统可选用1，2，3级；一般动力传动可选用4，5级；全闭环系统可选用2，3，4级。

尺寸系列：ISO/DIS3408-2-1991

公称直径d0(mm):6,8,10,12,16,20,25,32,40,50,63,80,100,125,160,200

基本导程l0(mm):1,2,2.5,3,4,5,6,8,10,12,16,20,25,32,40。尽可选选用2.5,5,10,20,40

标注方法及示例;支承方式的选择

滚珠丝杠的支承，主要是约束丝杠的轴向窜动，其次才是径向约束

支承方式;8.制动装置;四、齿轮传动部件;2)最佳总传动比：使负载转矩值最小或负载加速度最大的总传动比;（2）等效峰值综合负载转矩（Temp）最小的总传动比Tc Tcp；Tf Tfp；;(4)总传动比i的实际选择;5．各级传动比的最佳分配原则

1）等效转动惯量最小原则：(1)小功率传动：以两级齿轮;;2??重量最轻原则

(1)小功率传动：以两级齿轮传动系统为例。假定各主动小齿轮模数m、齿数Z、齿宽b均相等，故所有大齿轮模数、齿数、齿宽均相等；每级齿轮副的中心距离也相同。则各齿轮的重量之和W为：;各级传动比按“前大后小”的原则进行分配的。

3)输出轴转角误差最小原则;4）说明：;6.谐波齿轮传动

1)谐波齿轮传动的组成和工作原理

组成：波形发生器

（主动件）；刚轮、柔轮（从动件）

工作原理：柔轮弹性变形，柔轮长轴

两端的齿与刚轮齿槽完全啮合，而柔轮短轴两端的齿与刚轮齿槽完全脱开。

当主动件转动时

啮合，啮出，脱开，啮入，啮合 从

动件转动。;特点：结构简单、传动比大、传动精度高、回程误差小、噪声低、传动平稳、承载能力强、效率高。

用途：工业机器人、航空、航天等机电一体化系统中

传动比计算： g， r， H分别为刚轮、柔轮和波形发生器的角速度；Zg和Zr分别为刚轮和柔轮的齿数;–柔轮固定(;其他有关齿形的因素有：;经验公式：;7.齿轮传动间隙的调整方法;五、同步带传动 （挠性传动部件）;2.特点：;4．同步带结构：;6.同步带的带齿分布：单面齿、对称双面齿(DA)、交错双面齿(DB);8.同步带轮尺寸规格：GB11361-89《节距制同步带轮》;10.设计准则：在不打滑的条件下，保证同步带的抗拉强度。在灰尘杂质较多的条件下，保证带齿的一定耐磨性。;6）同步带的节线长度Lp、齿数zb及传动中心距C;计算啮合系数Kz：当zm 6，Kz=1；当zm6，Kz=1-0.2(6-zm)

计算齿宽系数Kw：Kw=(bs/bs0)1.14。bs0为基准带宽

确定实际所需同步带宽度bs：带的设计功率Pd应不大于带的额定功率P0

将所计算的bs圆整标准带宽。如超过原选带宽，则需重新设计

9)带的工作能力验算：将以上各值代入同步带额定功率P的精确计算公式。若计算得P Pd。即为设计合格。;六、其他传动部件;4.槽轮传动机构-马尔他(马氏)机构（间歇传动部件）