漆安慎《力学》教案第07章-刚体力学.pptVIP

§7.4.3刚体的重力势能刚体的重力势能与质量集中在质心上的一个质点的重力势能相同.刚体的重力势能：应为所有质元对同一参考点的重力势能的代数和[例题7-9]装置如图所示，均质圆柱体质量为m1，半径为R，重锤质量为m2，将重锤由静止释放下落并带动柱体旋转，求重锤下落h高度时的速率v，不计阻力，不计绳的质量及伸长.hR[解]方法1.利用质点和刚体转动的动能定理求解.由质点平动动能定理由刚体定轴转动动能定理隔离物体，受力分析，建立坐标，可得：xyz约束关系联立得方法2.利用质点系动能定理求解将转动柱体、下落物体视作质点系由质点系动能定理约束关系联立得[例题7-10]均质杆的质量为m，长为l,一端为光滑的支点.最初处于水平位置，释放后杆向下摆动，如图所示.O⑴求杆在图示的竖直位置时，其下端点的线速度v，⑵求杆在图示的竖直位置时，杆对支点的作用力.CEp=0Ｏ[解](1)由机械能守恒得解得(2)受力分析建立自然坐标写出投影式法向切向根据质心运动定理取质心最低时，为重力势能的零点说说为什么?取的什么系统?杆处于铅直位置时不受力矩作用，由转动定理可知，角加速度为零，从而act=0所以方向向上.又CEp=0Ｏ第七章刚体力学§7.1刚体运动的描述§7.2刚体的动量和质心运动定理§7.3刚体定轴转动的角动量.转动惯量§7.4刚体定轴转动的动能定理§7.5刚体平面运动的动力学§7.6刚体的平衡(自学)§7.7自转与旋进(自学)§7.5刚体平面运动的动力学§7.5.1刚体平面运动的基本动力学方程§7.5.2作用于刚体上的力§7.5.3刚体平面运动的动能§7.5.4滚动摩擦力偶矩§7.5.5汽车轮的受力汽车的极限速度.主要内容:§7.5.1刚体平面运动的基本动力学方程§7.5.2作用于刚体上的力§7.5.3刚体平面运动的动能自学§7.5刚体平面运动的动力学§7.5.1刚体平面运动的基本动力学方程平面运动=基点的平动+绕基点的定轴转动1.求质心(基点)的运动刚体作平面运动，其受力必在Oxy平面内在Oxyz系中,对刚体应用质心运动定理得在讨论动力学问题时，必须将基点取在“质心”处其投影式为2.刚体绕质心轴的定轴转动在质心坐标系中，刚体应作定轴转动.选质心坐标系,设为过质心而垂直于固定平面的轴.质点系对质心C的角动量定理为将它投影于轴得(略去足码“外”)用于刚体时，角动量为于是得：在质心系中，先考虑质点系的情形：⑴将基点取在“质心”处总结研究刚体平面动力学的要点：⑵满足刚体平面运动的两个基本动力学方程.①质心运动定理②对质心轴的转动定理那么刚体受力,作平面运动,为什么会满足以上两个动力学方程呢?为此,就要研究作用于刚体上的力具有什么样的特性!!§7.5.2作用于刚体上的力1.作用于刚体上的力之特点·滑移矢量(1)施于刚体的力之特点作用力好象只作用于质心，作用力对质心好象不起作用，CC效果1：效果2：根据质心运动定理仅使刚体产生平动.根据对质心轴的转动定理而对质心轴不产生力矩仅对质心轴产生力矩,使刚体产生角加速度.——两种效果(2)施于刚体的力是滑移矢量作用于刚体的力的三要素是：大小、方向和作用线.则其作用效果不变!!!ABC右图中,刚体的B点受到力F的作用为了显示力的作用效果,可在其延长线上的A点施以大小相同,方向相反的力.表明:作用于刚体上的力可沿作用线滑移.所以:因而称滑移矢量如果用施于B点的力代替,2.力偶和力偶矩力偶：力偶矩大小：可以看出:力偶矩与参考点的选择无关.Om1m2d一般情况下，作用于刚体的力可等效于一作用线通过质心的力和一力偶，这力的方向和大小与原力相同，而力偶矩等于原力对质心轴的力矩.大小相等，方向相反，彼此平行的一对力.