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《机器人技术》习题集答案

第1章绪论

一、选择题（4选1）

1—2）；2—1）；3—3）；4—3）；5—2）

二、判断题（Y/N）

1—Y；2—Y；3—Y；4—N；5—N；6—Y；7—Y；8—Y；9—Y；10—Y

三、简答题

1．

机器人学是关于研究、设计、制造和应用机器人的一门科学。一般包括：机器人结构、机器人坐

标系统、机器人运动学、机器人动力学、机器人控制、机器感知、机器视觉、机器人语言、决策与规

划等。相比机器人技术研究的更为概括、抽象和理论一些。

2．

一般将机器人分为三代。

*第一代为示教再现型机器人。由操作人员预先给出（示教）机器人的运动轨迹，然后机器

人准确地重复再现这种轨迹。

*第二代为感觉判断型机器人，亦称为感知融合智能机器人。机器人带有一些可感知环境的

装置，通过反馈控制，使机器人能在一定程度上适应变化的环境。

*第三代为自主感知型机器人，亦称为自主感知思维智能机器人。机器人具有多种感知功能，

可进行复杂的逻辑推理、判断及决策，可在作业环境中独立行动；具有发现问题且能自主地

解决问题的能力。

3．

直角坐标机器人

圆柱坐标机器人

极坐标机器人

多关节型机器人

串联关节机器人

垂直关节机器人

水平关节机器人

并联关节机器人

串并联关节机器人

4．

优点：结构最紧凑，灵活性大，占地面积最小，工作空间最大，能与其他机器人协调工作，

避障性好

缺点：位置精度较低，有平衡问题，控制存在耦合，设计与控制比较复杂

5．

优点：刚性好，结构稳定，承载能力高，运动精度高

缺点：活动空间小。

6．

气动机器人

液压机器人

电动机器人

新型驱动方式机器人（如静电驱动器、压电驱动器、形状记忆合金驱动器、人工肌肉及光驱

动器等）

7．

内部传感器是用来检测机器人自身状态（内部信息）的机器人传感器，如检测关节位置、速

度的光轴编码器等。是机器人自身运动与正常工作所必需的；

外部传感器是用来感知外部世界、检测作业对象与作业环境状态（外部信息）的机器人传感

器。如视觉、听觉、触觉等。是适应特定环境，完成特定任务所必需的。

8．

机器人本体，控制器，任务，环境——机器人的设计与制造是和机器人的任务和环境密不可

分的。

9．

数学（立体几何、线性代数、微分方程、拓扑学等）

力学（工程力学、结构力学、弹塑性力学、流体力学——气动、液压）

机械学

电子学和微电子学

控制理论与系统

计算机

通讯工程

系统工程

生物学与仿生学

人工智能

人工生命等。

10．

坐标系统与坐标变换

运动学与动力学

轨迹规划

机械工程与机电一体化

控制工程

机器视觉与图像工程

语言与声音识别

自学习与自组织

系统仿真

人工智能（专家系统，模糊推理，神经网络等）

人体工程学

多智能体系统等

11．

对于关节型机器人，常常由于结构原因使得机器人存在手部不能到达的作业区域，称之为死

区(deadzone)。死区的存在导致机器人在执行某作业时而不能完成任务。

四、分析与计算题

1．

答：机器人的应用和普及是发展经济和生产力的需要。因为机器人不仅可以提高产品质量和生产效率，

而且可以减轻劳动强度，改善生产环境。机器人的应用和普及必然要替代一部分从事重复性劳动的技

术工人。先进国家的实践经验