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本发明提供了一种内检机器人，可以应用于变压器检测技术领域。该内检机器人包括：壳体，壳体被配置为由相对设置的第一外壳和第二外壳、相对设置的第三外壳和第四外壳、及相对设置的第五外壳和第六外壳依次连接构成的密闭结构，其中，第一外壳和第二外壳均被配置为矩形外壳，第三外壳和第四外壳均被配置为圆弧形外壳，第五外壳和第六外壳均被配置为类椭圆形外壳；设置于壳体内部的重力平衡装置，重力平衡装置被配置为控制内检机器人的位姿；以及设置于壳体表面的动力装置和多个传感器装置，其中，动力装置被配置为接收来自控制端的运动控制
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117245677A
(43)申请公布日2023.12.19
(21)申请号202311509457.0(51)Int.Cl.
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