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苹果采摘手的机构设计

摘要

果蔬采摘是农业生产中的一个重要环节，需要大量的采摘人员，但由于农村人口城市化，农业从事人员的数量不断下降，人力成本不断上升，导致果蔬的价格不断上涨，增加了普通家庭的生活成本。为此本课题针对苹果果实以及生长环境的特点，为促进果蔬采摘业的发展，对苹果采摘机械手的机构进行了研究。

本课题确定了苹果采摘机器人的整体结构，选择合适的传动机构、驱动机构、控制系统，大大提高苹果采摘机械手的工作效率。进而对采摘手的机械臂和末端执行器的机构进行设计。分析现有苹果采摘机械手末端执行器机构的不足以及存在机构方面，控制方面较复杂等问题，提出新的