原创力文档- 1、本文档共8页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
1.4智能车辆的整体架构04云服务平台03软件平台智能车辆的整体架构02硬件平台车辆平台011.3智能车辆的整体框架——软件平台软件架构图软件平台应用程序模块层（ApplicationModulesLayer）运行时框架（RuntimeFramework)实时操作系统（Real-TimeOperatingSystem,RTOS）算法接口基础实时操作系统（RTOS）：可确保在给定时间内完成特定任务，“实时”是操作系统能够及时进行计算、分析并执行相应的操作，是在车辆传感器收集到外界数据后的短时间内完成的。1.3智能车辆的整体框架——软件平台“实时”性能是智能车辆确保系统稳定性和驾驶安全性的重要要求。1.3智能车辆的整体框架——软件平台运行时框架：为操作系统提供运行环境，智能车辆为稳妥起见采用业界最常用的机器人操作系统（ROS）。为了使ROS适应智能车辆，在ROS的基础上又进行了二次开发，改进共享内存功能、去中心化和数据兼容性。运行时框架机器人操作系统ROS共享内存去中心化数据兼容1.3智能车辆的整体框架——软件平台(1)共享内存：共享内存降低了需要访问不同模块时的数据复制需求，对于一对多的传输方案，共享内存支持“一次写入，多次读取”的模式。障碍物检测激光雷达180MB/S共享内存定位交通灯识别∶图形接口工具1.3智能车辆的整体框架——软件平台(2)去中心化：是区块链技术中非常重要的概念，旨在确保其中一个环节出故障了，其他的环节不受其影响。智能车辆用到的去中心化技术也与此类似，主要为解决单点故障问题。公共域节点摄像头管理节点¨控制节点¨ROS¨¨定位节点节点路径规划¨1.3智能车辆的整体框架——软件平台(3)数据兼容：对于智能车辆来说，数据兼容性至关重要。节点节点ROSmessage节点节点protobuf姓名时间姓名时间工号1.3智能车辆的整体框架——软件平台应用程序模块层：包括地图引擎（MAPengine）、定位、感知、规划、控制、端到端驾驶以及人机界面（HMI）。地图引擎定位感知规划控制端到端人机界面
文档评论（0）