智能车辆运作方式.pptxVIP

第1.3节智能车辆的运作方式

1.3智能车辆的运作方式

智能车辆包括五个核心部分：计算机视觉，传感器融合，定位，路径规划以及控制。计算机视觉：通过摄像头图像弄清楚我们周围的世界是怎样的。传感器融合：合并来自其他传感器的数据，如激光和雷达，从而更加深入地了解我们周围的环境。定位：只要我们对周围的世界有了深刻的理解，就可以使用定位来精确地确定我们所处的位置和环境。路径规划：绘制路线，帮助我们到达我们想去的地方。控制：为了让汽车沿着我们在路径规划期间建立的轨道行驶，简单的来说就是控制方向盘、刹车、油门、车灯等设备。

1.3智能车辆的运作方式

计算机视觉用来寻找车道、车辆、行人、红绿灯等对象，并能有效的区分车道线、车辆数量、红绿灯信号等信息，计算机视觉类似于人类的眼睛，看懂周围的世界。

1.3智能车辆的运作方式

传感器融合是用来加深对视觉的理解，获得车辆距离、其他物体的移动速度等信息，了解自身同周围环境的关系。

1.3智能车辆的运作方式

定位，不是简单的GPS定位，自动驾驶需要厘米级的定位，米级误差的GPS无法满足要求，所以还需要自定位技术，需要借助地标，使用粒子滤波、三角测量等方式进行定位。

1.3智能车辆的运作方式

路径规划分为两个阶段：第一阶段是全局路径规划，第二阶段是局部路径规划。

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控制是自动驾驶的最后一步，简单的来说就是控制方向盘、刹车、油门、车灯等设备，使汽车沿着在路径规划期间建立的轨道行驶。

1.3智能车辆的运作方式

这就是自动驾驶汽车的高水平驾驶，也是自动驾驶汽车的工作原理。