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2023-12-29 发布于陕西
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工业机器人实操训练

焊接机器人2.4焊接机器人坐标系与操作

2.4焊接机器人坐标系与操作

焊接机器人2.4焊接机器人坐标系与操作

手动操作

示教模式轴操作

手动操作遵守安全操作原则

焊接机器人2.4.1控制组与坐标系

2.4.1控制组与坐标系

1）控制组

控制组

本体机器人轴

整体平行移动基座轴

工装轴夹具工具

焊接机器人2.4.1控制组与坐标系

控制组

焊接机器人2.4.1控制组与坐标系

2）坐标系

•关节坐标系

•直角坐标系

直角坐标系圆柱坐标系

•圆柱坐标系关节坐标系

•工具坐标系

•用户坐标系

工具坐标系

用户坐标系

焊接机器人2.4.2工业机器人基本操作

2.4.2工业机器人基本操作

1）坐标系的选择按【坐标】键

关节——直角（圆柱）——工具——用户

焊接机器人2.4.2工业机器人基本操作

2）手动速度的选择

•用手动速度键进行选择

•按手动速度[高]键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：

微动、低、中、高。

•按手动速度[低]键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：

高、中、低、微动。

焊接机器人2.4.3坐标系与轴操作

2.4.3坐标系与轴操作

1）关节坐标系

附加轴E轴下臂旋转

焊接机器人2.4.3坐标系与轴操作

【轴操作】键对应的关节运动1

焊接机器人2.4.3坐标系与轴操作

【轴操作】键对应的关节运动2

焊接机器人2.4.3坐标系与轴操作

2）直角坐标系

焊接机器人2.4.3坐标系与轴操作

直角坐标系

焊接机器人2.4.3坐标系与轴操作

3）圆柱坐标系

焊接机器人2.4.3坐标系与轴操作

圆柱坐标系

焊接机器人2.4.3坐标系与轴操作

4)工具坐标系

(1)概述

焊接机器人2.4.3坐标系与轴操作

工具坐标系

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