实训任务5.4机器人搬运托盘入库程序公开课教案教学设计课件资料.pptxVIP

实训任务5.4机器人搬运托盘入库程序

一、任务介绍与要求实训任务5.4机器人搬运托盘入库程序本次任务的主要内容是综合应用前3个任务成果基础上，编写机器人自动搬运托盘入库的任务程序，控制机器人本体自动地从任意启动位置开始执行动作初始化，再将到达输送带末端的托盘搬运放入货架，如图5-6所示，扫描右侧二维码可以观看“任意启动位置下动作初始化”的动画。1.任务介绍

一、任务介绍与要求为了完成并理解该任务，需要搞清楚关节位置变量的概念、关节位置型特殊全局变量J_Curr、If调节判断语句等有关知识。请在进行相关理论知识的学习后，再按照任务实施步骤开展具体操作实践；也可以一边按照任务实施步骤、一边开展理论知识学习。2.任务分析实训任务5.4机器人搬运托盘入库程序

二、相关知识与能力要求1.知识知识5.2.9CallP子程序文件调用指令Fprm参数传递指令关节位置变量分量Rad角度值转弧度函数实训任务5.4机器人搬运托盘入库程序

二、相关知识与能力要求2.能力要求会创建子程序文件调用的托盘搬运任务程序文件；会设置IO模拟器；会设置抓手仿真IO信号；会运行调试任务程序文件。实训任务5.4机器人搬运托盘入库程序

三、任务实施实训任务5.4机器人搬运托盘入库程序1、打开工业机器人立体仓库的虚拟仿真工作站，具体操作方法请参考实训任务5.1中的第1步。2、把SINIT程序文件