改进A^(＊)与动态窗口算法的移动机器人路径规划.pdfVIP

第40卷第3期算机仿真2023年3月

文章编号：1006-9348（2023)03-0447-06

改进A*与动态窗口算法的移动机器人路径规划

徐微1-2,汤俊伟1.2*，张驰1.2

（1.纺织服装智能化湖北省工程研究中心，湖北武汉430200；

2.武汉纺织大学计算机与人工智能学院，湖北武汉430200）

摘要：针对移动机器人存在的多个目标位置进行点对点路径规划的问题，对传统的A*算法进行了改进，同时结合模拟退火

算法来对多个目标位置实现全局最优的路径规划。进一步针对移动机器人的避障问题，结合多目标规划算法对动态窗口算

法进行改进，在完成实时动态路径规划的同时避免未知障碍物占据全局路径，实现局部避障的功能。仿真结果表明，提出的

改进算法能够有效地缩短路径距离，实现障碍物的实时避障，证明了改进方法具有较高的实用性。

关键词：模拟退火算法；动态窗口算法；动态路径规划

中图分类号：TP391.9文献标识码：B

PathPlanningofMobileRobotBasedonImprovedA*

andDynamicWindowAlgorithm

XUWeil-2,TANGJun-wei1.2*,ZHANGChil.2

(1.HubeiProvincialEngineeringResearchCenterforIntelligentTextileandFashion,Wuhan430200,China;

2.SchoolofComputerScienceandArtificialIntelligence,WuhanTextileUniversity,

WuhanHubei430200,China)

ABSTRACT:Aimingattheproblemofpoint-to-pointpathplanningformultipletargetlocationsofmobilerobots,

thetraditionalA*algorithmwasimproved,andthesimulatedannealingalgorithmwascombinedtoachieveglobalop-

timalpathplanningformultipletargetlocations.Further,aimingattheobstacleavoidanceproblemofmobilerobots,

thedynamicwindowalgorithmwasimprovedbycombiningthemulti-objectiveplanningalgorithm,soastoavoidun-

knownobstaclesoccupyingtheglobalpathwhilecompletingthereal-timedynamicpathplanning,andrealizedthe

localobstacleavoidancefunction.Thesimulationexperimentresultsshowthattheimprovedalgorithmcaneffectively

shortenthepathdistanceandrealizethereal-timeobstacleavoidance,whichprovesthatthemethodhashighpracti-

cability.

KEYWORDS:Simulate