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自动驾驶场景下的行人行为轨迹和自行车行驶轨迹预测

邹治银高灿胡军

杭州申昊科技股份有限公司，浙江杭州310000

摘要：在自动驾驶技术迅猛发展的当下，行人和自行车的行为轨迹预测已成为一个备受关注的话题。随着城市化

进程的不断加速，越来越多的人选择步行或骑自行车出行，这为自动驾驶车辆的行驶安全和交通效率带来了挑战。

同时，人工智能和计算机技术的快速进步也为行人和自行车的行为轨迹预测带来了新的机遇和挑战。因此，如何

准确地预测行人和自行车的行为轨迹已成为当前自动驾驶技术中的热门研究领域之一。本文将介绍传统机器学习

和深度学习等技术在行人和自行车行为轨迹预测中的应用，并探讨当前研究进展和未来的发展方向。同时，我们

将考虑多种数据源的融合，以及如何利用机器学习和深度学习技术来提高预测准确性和鲁棒性，从而为自动驾驶

车辆与其他道路用户之间的安全互动提供更好的解决方案。

关键词：自动驾驶技术；行为轨迹预测；深度学习

中图分类号：U463.6

0引言不合理的预测结果，如物体穿过障碍物等。但是，这

种方法的缺点也很明显：需要准确的物理参数和场景

随着自动驾驶技术的快速发展，汽车行驶过程中

信息，不易获取；对于复杂的场景和运动状态，需要

需要准确预测和识别周围环境和其他道路用户，从而

建立更复杂的模型，计算量较大；对于非线性和不确

保证道路安全和交通效率。然而，行人和自行车等非

定性因素的处理较为困难，如摩擦力的影响等。

机动车的行为轨迹预测仍然是一个具有挑战性的问题。

在自动驾驶场景下，基于物理模型的预测方法可

这些非机动车的行驶轨迹往往具有不确定性和复杂性，

以应用于车辆和行人的轨迹预测。例如，可以通过建

因此准确预测它们的行驶轨迹和行为意图对于实现自

立车辆的运动学和动力学模型来预测其未来的位置、

动驾驶车辆与其他道路用户的安全和高效互动至关重

速度和加速度等状态信息，以此来避免与其他车辆或

要。本文将探讨行人和自行车的行为轨迹预测方法，

障碍物的碰撞。同时，也可以通过建立行人的运动模

介绍传统机器学习和深度学习等技术在该领域中的应

型来预测其未来的行为和位置信息，以此来保证车辆

用。

和行人的安全行驶。

1轨迹预测的方法和技术1.2基于统计学习的预测方法

1.1基于物理模型的预测方法它利用历史数据来训练模型，并从中学习模式和

基于物理模型的预测方法是一种基于物理原理建规律，以此来预测未来的轨迹。这种方法通常使用机

立模型的预测方法。它通常使用运动学和动力学方程器学习算法，如决策树、支持向量机、随机森林等，

来描述运动物体的状态和行为，并根据这些方程来预来构建预测模型。这些算法可以从大量的历史数据中

测其未来轨迹。这种方法需要使用一些先验知识和参学习到运动物体的轨迹特征和规律，并利用这些特征

数，如物体的质量、速度、加速度等信息，以及场景[2]