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例2：已知铰链四杆机构ABCD，各构件长度分别为a=25，b=55，d=50，c长度未知，AD为机架。为获得曲柄摇杆机构，问c的取值范围。解：①CD为最长杆时，AB为曲柄a+c≤b+d55＜c≤80②CD为最短杆时，CD为曲柄

c+b≤a+d，c≤20∴CD的取值范围为：0＜c≤20，30≤c≤80③CD为非最长杆也非最短杆时，AB为曲柄a+b≤c+d55≥c≥30第30页，讲稿共62页，2023年5月2日，星期三⑴AD杆为最短杆(0?AD?20)例3：已知铰链四杆机构ABCD，其中AB?20mm，BC?50mm，CD?40mm,AD为机架。改变AD杆长，

分析机构的类型变化。aBbADdCc杆长之和条件：AD?50?20?40AD?10mm最长杆整转副整转副最短杆DCaBbAdc双曲柄机构第31页，讲稿共62页，2023年5月2日，星期三⑵AD杆长介于最短杆与最长杆之间(20?AD?50)杆长之和条件：20?50?AD?40AD?30mmaBbADdCc最短杆最长杆整转副整转副曲柄摇杆机构aBbADdCc第32页，讲稿共62页，2023年5月2日，星期三⑶AD杆为最长杆(50?AD?110)杆长之和条件：AD?20?40?50最长杆最短杆AD?70mmaBbADdCc整转副整转副曲柄摇杆机构当10?AD?30和70?AD?110时，由于不满足杆长条件，机构无整转副，为双摇杆机构。思考带导杆的四杆机构具有曲柄的条件aBbADdCc第33页，讲稿共62页，2023年5月2日，星期三ABCDB2C2?B1C1AD?极限位置1连杆与曲柄拉伸共线极限位置2连杆与曲柄重叠共线?摆角极位夹角?—机构从动件处于

两极限位置时，主动件在对应

位置所夹的锐角。2、急回特性和行程速比系数1）极位夹角第34页，讲稿共62页，2023年5月2日，星期三B2C2B1C1AD??1?2?1?主动件时间：转角：运动：从动件时间：转角：运动：C点的平均

角速度：2）急回运动第35页，讲稿共62页，2023年5月2日，星期三当曲柄等速回转的情况下，通常把从动件往复

运动速度快慢不同的运动称为急回运动。第36页，讲稿共62页，2023年5月2日，星期三K=回程平均角速度?m回工作行程平均角速度?m工作=180o+q180o-q≥13）行程速比系数K通常用行程速比系数K来衡量急回运动的相对程度。第37页，讲稿共62页，2023年5月2日，星期三?＝0时，K＝1，机构无急回特性；?≠0时，K＞1，机构具有急回特性。?越大，机构急回特性越显著。设计具有急回要求的机构时，应先确定K值，

再计算?。。第38页，讲稿共62页，2023年5月2日，星期三?180o??180o??曲柄滑块机构的极位夹角?180o??180o??摆动导杆机构的极位夹角?摆动导杆机构????慢行程快行程?慢行程快行程思考对心式曲柄滑块机构的极位夹角第39页，讲稿共62页，2023年5月2日，星期三vC1、压力角a、传动角g?FF?F?ABDC压力角?F??Fcos??Fsin?F??Fsin?=Fcos?有效分力径向压力?角越小，?角越大，F?越大，F?越小，对

机构的传动越有利。——作用在从动件上的力的方向与着力点速度方向所夹锐角。?——压力角的余角。传动角g二、传力特性第40页，讲稿共62页，2023年5月2日，星期三压力角是机构传力性能的一个重要指标，它是力的利用率大小的衡量指标。压力角a越小，机构的传力性能越好，效率

越高。压力角随机构位置而变化。连杆机构中，常用传动角的大小及变化情况来

衡量机构传力性能的优劣。要求：第41页，讲稿共62页，2023年5月2日，星期三C1B1abcdDA?1?2?min为?1和?2中的较小值者。设计时通常?min?40o；高速和大功率机械，?min?50o。传动角总取锐角B2C2铰链四杆机构中，曲柄与机架拉直共线和重叠

共线时，机构具有极小传动角g。第42页，讲稿共62页，