人形机器人行业专题：经典五指灵巧手拆机，医疗假肢篇.docVIP

人形机器人行业专题：经典五指灵巧手拆机，医疗假肢篇

五指灵巧手在医疗价值领域的应用概述

五指灵巧手在医疗假肢领域的应用概述

可穿戴式肌电仿生假肢手的控制与反馈机制与人形机器人五指灵巧手高度相符。整体模块可以分为下行控制通路和上行反馈通路两部分。下行控制通路将残肢肌肉的肌电信号进行采集后，输入假肢控制器中的运动控制算法内生成电极控制指令以驱动假肢手指运动。上行反馈通路将假肢手指尖的力、振动等传感器信息通过特征提取算法输入触觉反馈映射算法中，算法输出触觉刺激装置的驱动指令向使用者提供触觉反馈信息。

假肢手的发展历程按照功能性可以分为几个阶段：装饰型假肢手、身体驱动型假肢手和主动型假肢手。装饰型假肢手起源最早，但缺乏功能性；身体驱动型假肢手固定在人体躯干部，通过线缆进行控制，能显著提高截肢患者的日常生活质量，但只能完成简单的动作，且占用注意力和体力；主动型假肢手使用电机作为动力源以减少使用者的负担，不仅更加美观，还具有更高的自由度。一方面能更加智能地完成运动任务，另一方面还能根据传感信息提供触觉反馈。

主动型仿生假肢手通常使用佩戴者的生理信号作为控制信号的来源。根据采集传感器侵入性的不同可以分为侵入式和非侵入式两种。侵入式假肢手使用植入中枢神经系统或外周神经系统中的电极作为信号采集装置。事实上目前市售的绝大多数主动型假肢手多使用的是非侵入式控制信号。而其中使用最多的是表面肌电（Surfaceelectromyograph，sEMG）信号。sEMG信号产生于被神经元所激活的骨骼肌，并从肌肉外的皮肤表面使用电极进行采集。信号包含了神经元发出的运动控制信息，能直接反映人的运动意图。另一种检测肌肉活动的方法是基于肌动信号（Mechanomyography，简称MMG）发生的，它可以测出肌肉收缩过程中的机械信号。机械信号是肌肉收缩时产生的低频振动或声音形式的机械振动，因此可通过机械振动来反映肌肉活动。通常检测MMG的设备有加速度计、声音传感器以及电容传感器等。

国内产品化的假肢手也是日益增多，包括上海傲意信息科技有限公司研发的Ohand假肢手，深圳市心流科技有限公司研发的BrainRobotics假肢手，上海科生假肢有限公司研发的MH系列假肢手，丹阳假肢厂有限公司研发的FSQ假肢手。这几款都是多自由度的仿人手外观的假肢手，价格与国外相比较低，但仍然存在外观不够仿生，以及重量大等问题。

目前国外已经成熟的多自由度商业化假肢手有英国TouchBionics公司研发的Ilimb假肢手，英国RSLSteeper公司研发的Bebionic假肢手以及德国Vincent公司研发的假肢手。特点是自由度多、可以完成例如力量抓握、侧捏、精捏等不同动作，但其价格昂贵（国内购买价格在30万以上），且重量大于500g。

五指灵巧手在医疗价值领域的应用案例

?ssur于1971年成立，1999年首次在冰岛证券交易所上市，通过一系列战略性收购迅速扩张。2009年奥索在纳斯达克哥本哈根股票交易所正式挂牌上市。总部设在冰岛，拥有3000多名员工，跨越18个地区，业务遍布美国、欧洲和亚洲，在多个市场有众多经销商。2022年营收7.2亿美金，其中近一半来自于美洲，营收中45%来自于假肢。在假肢手方面主打产品为ILimb系列。

Ottobock于1919年成立，产品聚焦于微处理器控制的膝关节，如C-腿(可通过应用程序控制)、计算机控制的C-支腿矫正器、多关节的双仿生手、大功率轮椅和用于人体工程学工作场所的外骨骼。2022年营收13亿欧元，在全球近60个国家拥有超过9000名员工，并运营400多个护理中心。在假肢手领域，Ottobock公司主打产品为Michelangelo米开朗基罗智能仿生手，后收购英国RSLSteeper公司，获得Bebionic毕加索智能仿生手产品。

BebionicHand

作者：RSLSteeper（英国）；发明时间：2011年；设计层面：欠驱动结构，具有11个自由度和5个驱动器；高度仿生，是目前最接近人手的假肢之一；每个手指都有独立的电机，可以实现精准抓握。连杆传动以及每根手指2DoF的低自由度设计，具备极佳的可靠性与实用性；动力源：直流电机驱动；结构形式：驱动器内置；传动方案：连杆传动；应用领域：商业化产品，用作医疗领域假肢产品。

MichelangeloHand

作者：Ottobock；发明时间：2012年；设计层面：5指结构；具有6个关节和2个驱动器，为欠驱动结构，一个驱动器负责进行抓取，另外一个驱动器来驱动拇指；轻便；传动方案：凸轮连杆；商业化与否：商业化产品。

人手骨骼中，食指、中指、无名指和小指分别由3块指骨和一块掌骨组成，三块指骨分别