人形机器人行业深度报告：AI风起，量产在即.docVIP

人形机器人行业深度报告：AI风起，量产在即

复盘人形机器人发展：从技术验证期到商业试水期，特斯拉引领商业化探索

由技术验证期向商业试水期过渡，产业化呈现冰火两重天

人形机器人诞生已有30余年，由技术验证期向初步商业化过渡，产品行动能力随技术突破不断提高。人形机器人的发展历程主要分为三个阶段：第一阶段（1973-2000年）技术起步期：以早稻田大学加藤一郎团队仿人机器人为代表的早期发展阶段，机器人实现双足行走，但动作缓慢；第二阶段（2001-2015年）技术突破期：以本田仿人机器人ASIMO为代表的系统高度集成发展阶段，机器人的功能和性能大幅突破，具有初步的行动能力，期间NAO机器人实现在高校教育场景的商业化落地；第三阶段（2016年至今）产业化尝试期：以波士顿动力Atlas为代表的高动态运动发展阶段，机器人技术具备一定基础，能完成“跑酷”等动作，并开启探索人机交互、运输等落地场景。

2023年特斯拉已从概念进化到可完成复杂动作的实体，或引领行业进入新发展阶段。从2021年8月到2023年5月不到两年时间，Optimus实现了从概念提出到原型机落地，产品已从需要人搀扶且无法工作，发展到可以灵活行走、抓取物体、腿部末端关节落地的同时不打碎鸡蛋，力矩控制能力和与人协作的安全性大幅提高，特斯拉从行业新进入者快速成长为行业产品翘楚。同时特斯拉机器人移植了汽车国产供应链的经验，为产业量产提供了新思路，我们看好特斯拉引领行业进入下一发展新阶段。

市场参与者以科技公司为主，技术有初步基础但方案尚未统一，商业化呈现冰火两重天状态。自21世纪初本田发布首款人形机器人AISMO起，全球多家科技公司和高校均开始人形机器人的研发。从全球产品来看，各方落地场景和技术路径的差异较大，商业化方差也较大，目前商业化推进较快的有特斯拉Optimus、优必选Walker等，成功实现商业化的产品有软银用于儿童教学的NAO、波士顿动力用于搬运和拍摄的Spot、1XTechnologies用于夜间巡逻的EVE机器人，而行业部分“元老级”产品如本田ASIMO和软银Pepper等已停售。经梳理，我们发现产品商业化的成功和失败有一定共性：商业化失败的产品具有以下共性：（1）产品行动能力较差或实用性较差，停留在展览的“橱窗”阶段，并未找到合适的商业化场景，如软银的Pepper，其售价与另一款机器人产品NAO相近，但Pepper硬件条件弱且可靠性较差，仅用于展览，商用化失败，而面向教育场景的NAO成功实现商业化；（2）成本居高不下。本田原意希望ASIMO在老年人照顾场景实现商业化，但其造价高达300-400万美元，ASIMO终在2022年3月退役。

机器人自由度与量产成本为正相关关系，商业化进展较快机器人的共性在于，面向垂直化场景且匹配了相应的自由度，成本适中能为市场接受。如EVE机器人专门用于安防和夜间巡逻，其腿部为双轮结构，虽无法跨越障碍，但可满足夜间巡逻的基本需求，售价仅32万元。而特斯拉Optimus则依托汽车产业链优势平衡了机器人自由度与量产成本的矛盾，能完成行走、上下落体、拿物体等商业化目标明确的动作，而量产后价格仅2万美元（目标），是能完成行走、搬运物体同类机器人产品价格的1/10。

从主流的人形机器人厂商的具体产品方案来看，除了波士顿动力Atlas以液压驱动方案为主，在80kg的体重下实现了5km/h以上的行驶速度，其他厂商大多采用伺服电机+谐波减速器或旋转电机的方案，体重在50-70kg左右，行驶速度在3km/h左右：

（1）波士顿动力的Atlas：以液压驱动实现高阶运动性能，对应是高昂的制造成本难以商业化，目前在实验室阶段：（a）驱动：采用液压驱动方案，并用定制电池+阀门+液压动力单元为全身28个自由度提供高功率，以完成高负载且更灵活的动作。（b）运控：从行为库中自主选择执行动作，执行中通过模型预测控制器MPC调整细节，目前能自主规划路径。（c）感知：由“激光雷达+立体传感器”方案转向“RGB摄像头+ToF传感器”方案来构建3D地图。（d）不足：液压系统的制造成本较高，Atlas落地成本高达200万美元，高昂成本制约商业化落地。

（2）EngineeredArts的Ameca：面部表情和肢体动作逼近真人，人机交互表现出色，但实际商业用途不突出。Ameca立足在人机交互，能实现逼真的面部表情和肢体动作，接入GPT3/3.5/4后进一步优化了人机交互效果。Ameca的底层系统使用机器人操作系统Tritium和工程艺