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人形机器人上游扩产几何？

“设备采购”是人形机器人下阶段的核心指标

人形机器人正处于“研发到小批量生产”的关键阶段

人形机器人的发展分为三个阶段。阶段1：研发阶段，完成软硬件方案的固化。阶段2：小批量试生产，即产业链导入期。当软件算法达到一定高度且成本下降到一定水平时，一些企业会启动小规模试生产。阶段3：量产阶段，随着软硬件成熟度提升，人形机器人进入业务落地阶段，硬件降本推动销售价格逐步下降，渗透率逐步提升。我们当下正处于从阶段1向阶段2过渡的关键阶段。

过去的主题炒作模式正逐步失效

阶段1市场的炒作模式复盘：研发阶段，行情对基本面进展信息相对钝化。市场获取信息的主要方式是上市公司调研(包含联合研发、送样、反馈等)，或专家访谈(了解产品性能细节等)，及上下游反馈。市场关注度停留在研发阶段，博弈的事件集中在行业政策、零部件公司送样、本体公司反馈等消息刺激，行情偏主题炒作。随着行情演绎，市场审美疲劳，此类消息对股价的刺激作用边际递减，这套炒作模式正逐步失效。

资本市场预期不断抬高，对基本面进展信息相对钝化

模式失效的主要原因是，人形机器人正处于从研发阶段向小批量试生产过渡的关键阶段。此阶段具备三大特征：①原有催化剂不断失效。从研发到小批量，市场关注点不断发生变化，原有的催化剂如送样等，对股价催化作用有限。②调研数据失真。机器人尚未进入真实批量生产，硬件公司未实质性参与制造，故产业链上下游验证难度较高。③软硬件方案未定型落地，不同硬件方案供应商之间的矛盾，使得上市公司调研阐述时会更倾向自身立场，较难获悉行业状况全貌。这是资本市场不断抬高的预期，水位不断抬升的股价位置，与行业基本面真实进展信息相对钝化之间的矛盾。

跟踪零部件生产的设备采购是判断下一轮人形机器人行情的核心指标

跟踪零部件厂商设备采购，是验证小批量试生产阶段何时到来，判断下一轮人形机器人行情的核心指标。该阶段是行业基本面真实经历质变的关键阶段，也是机构投资者可以积极参与机器人行情的阶段。与设备采购可以交叉验证的指标包括：①本体公司的定点；②零部件公司披露的资本开支计划。本报告通过对生产工艺及设备的梳理，①梳理出设备环节中弹性较大的环节，②挖掘出有希望实现设备国产化的环节并跟踪相应公司进展。

人形机器人零部件简介

人形机器人零部件介绍

目前暂定的特斯拉人形机器人方案包括28个执行器。根据特斯拉开放日信息，全身28个执行器分布在肩部(6个旋转执行器)、肘部(2个直线执行器)、腕部(2个旋转执行器和4个直线执行器)、躯干(2个旋转执行器)、髋部(4个旋转执行器和2个直线执行器)、膝部(2个直线执行器)、踝部(4个直线执行器)。旋转执行器和线性执行器各14个。

零部件价值量及供应格局

滚柱丝杠、谐波减速器及空心杯电机的价值量较高，且制造有一定难度壁垒。

行星滚柱丝杠的制造工艺及设备

行星滚柱丝杠概述

行星滚柱丝杠主要用在军工、汽车制造设备、医疗、机床等行业。人形机器人行业需求若爆发，将对滚柱丝杠产业需求带来较大增量。滚柱丝杠的评价指标为运动精度，人形机器人对精度要求不高。用C来表示等级范围，分别为C10,C9,C7,C5,C3,C2,C1等，数字越高，精度越低。人形机器人上，对滚柱丝杠的精度要求低于其他行业，C9级别的滚柱丝杠即可。相对于滚珠丝杠，行星滚柱丝杠的滚子与螺母及丝杠从点接触变更为面接触，因此在载重负荷与运动推力两方面更胜。T人形机器人中拟采用反向式行星滚柱丝杠，从驱动丝杠改变为驱动螺母。反向式的好处在于螺母较大与无框力矩电机适配，丝杠较短，可以直接与负载相连，形成密封。这种丝杠特点是螺母较长，在加工过程中，需要用悬臂吊一个小砂轮来磨制螺母内滚道，因此内螺纹磨制时间较长，工艺难度也较大。

结论

1、时间点：滚柱丝杠生产过程中，内螺纹磨床与外螺纹磨床(或车磨一体)设备弹性较大，是最核心的设备，生产效率不高，价格昂贵，设备弹性较大。设备商较难跟踪，可跟踪零部件厂家订单。由于此类设备均采购海外设备，厂家较为分散，从设备商角度跟踪难度较大，可以从零部件厂家采购设备台数判断订单情况。目前尚未看到相应的资本开支与设备采购。

2、先发优势：进口高端磨床交付周期较长，国产厂家迎替代良机。此类高端磨床目前国内生产极少，实际应用更为少见，一般厂商均采购自日本、欧洲、美国等海外设备，设备到厂后仍需要调试周期，周期较长。在此期间，拥有此类磨床且具备机加工生产能力的厂家，有望抓住时机，切入供应链。

3、设备国产替代：国产替代的关键在于数控系统和经验积累。海外高端磨床与国内普通磨床的差异包括数控系统(算法)、机构件(导轨等)、砂轮供应商的排他供应等，最核心的还是数控系统。通过外购对应的部件，叠加生产过