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人形机器人行业专题报告：旋转执行器技术全梳理

一、旋转执行器：人形机器人传动核心部件

1、什么是机器人执行器？

机器人执行器将能量转化为机器人的机械运动，是机器人核心的传动部件。执行器（Actuators）是又称为促动器、致动器、操动件、执行机构、驱动器或驱动件，是一种将能源转换成机械动能的装置，并可借由执行器来控制驱使物体进行各种预定动作。机器人执行器顾名思义则是在机器人中将能量转化为机械运动，使机器人的关节转动或打开/关闭机器人夹具的装置。关节执行器安装在机器人关节处，对应的是机器人的关节自由度；末端执行器指的是任何一个连接在机器人边缘（关节）具有一定功能的工具，例如夹具、喷涂枪、弧焊焊枪等。1971年，早稻田大学加藤一郎教授成功研制出世界上第一台三维双足机器人WAP-3，并实现静步行走，揭开了双足人形机器人研制的序幕。双足人形机器人相对于传统轮式和履带式机器人有许多突出的特点，如双足人形机器人具有地面适应性好，能耗小，工作空间大，双足或多足行走等，这些特点对机器人的机械结构及执行器有很高的要求。

执行器常见的分类方法包括：

（1）按照运动类型分为：旋转执行器（RotaryActuator）和直线执行器（LinearActuator）。若最终末端执行器的运动结果为圆周运动（旋转），则为旋转执行器。若最终运动结果为沿直线运动，则为直线执行器。旋转执行器用于旋转动作，比如使机器人的手臂、脚踝灵活转动。直线执行器用于推拉，比如让机器人手臂向前或向后伸展。

（2）按照能量来源分为：液压(Hydraulic)、气动(Pneumatic)、电机执行器(Electric)。机器人中常用的执行器是电机执行器，即将电能转换为直线或旋转运动，因为其精度最高、噪音最小、可轻松联网提供及时反馈信息。电动执行器包括交流AC/直流DC执行器，DC执行器适用于较小功率和较低速度的场景，如轻型机器人、家用机器人和小型自动化设备，AC执行器适用于大功率和高速度的场景，如工业机器人、高负载的自动化设备。

（3）电机执行器按驱动方式可分为：刚性执行器TSA（TraditionalStiffnessActuator）、弹性执行器SEA（SeriesElasticActuator）、准直驱执行器PA（ProprioceptiveActuator）。刚性执行器主要由电机、高传动比减速器、编码器、力矩传感器和控制板等组成，力矩传感器是可选择项。1983年，早稻田大学研究的WL-10R机器人使用刚性执行器，自此双足人形机器人开始广泛应用刚性执行器为关节动力源。弹性执行器模拟肌肉系统功能，使关节表现出柔顺、安全和高能量效率特性，包含串联弹性执行器、并联弹性执行器、离合弹性执行器和多模态弹性执行器。1995年，麻省理工学院的Pratt等提出了弹性执行器的概念，拉开了弹性执行器研究的序幕，美国宇航局的机器人Valkyrie和意大利技术研究院的机器人Walk-Man都使用了弹性执行器。准直驱执行器含义是依靠执行器电机开环力控，不依赖于附加力或力矩传感器，就可以本体感知机器人脚部和外界的交互力，也被称为本体执行器。2016年，Wensing等提出了准直驱执行器的概念，并将其应用于四足机器人Cheetah和双足机器人Hermes，准直驱执行器成为最近几年研究的热点。本篇报告主要将系统性地介绍人形机器人用旋转执行器。

2、目前人形机器人旋转执行器设计方案都有哪些？

我们参考了目前国内外重要人形机器人旋转执行器厂商，总结出大部分厂商用的是刚性或者刚性改良型设计方案，一般包含的核心部件有减速器（谐波减速器或行星减速器）、电机（力矩电机）、控制器、编码器（位置传感器）、力/力矩传感器和轴承。

特斯拉旋转执行器采用电机+谐波减速器+位置/力矩传感器+离合器设计方案。根据特斯拉2022年AIDay资料，公司为Optimus开发了三款旋转执行器，小型号扭矩20Nm，重量0.55kg；中型号扭矩11Nm，重量1.62kg；大型号扭矩180Nm，重量2.26kg。每一款旋转执行器都包含了角接触球滚珠轴承、机械离合器、谐波减速器、交叉滚子轴承、输入/输出位置传感器（编码器）、永磁体（电机）和非接触力矩传感器。由此，我们认为特斯拉Optimus旋转执行器采用的是刚性+离合器的设计方案，既具备刚性执行器简单、高精度的特点，又引入离合器保证动力传动的平稳。

小鹏PX5人形机器人执行器采用谐波减速器+行星减速器两种方案。根据鹏行智能美国研究中心的运动控制总经理达兴烨在知乎上的介绍，小鹏PX5关节采用了谐波和行星两种自研方案。该关节耐用