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人形机器人旋转执行器技术全梳理

Q：执行器分为哪几种类型？刚性执行器和准直驱执行器的区别是什么？

A：按能量来源可分为液压、气动和电机执行器。按驱动方式可分为刚性执行器、弹性执行器和准直驱执行器。刚性执行器由电机、高传动比减速器和力矩传感器等零部件组成，准直驱执行器不依赖于力传感器和附加力，能感知机器人脚和外部事件的交互力。

Q：国内外主要旋转执行器设计厂商有哪些？

A：包括特斯拉、小鹏必选、小米智能、富力、丽叶与树、绿地谐波等公司。这些公司的旋转执行器基本上都包括电机、减速器、离合器或制动器、编码器、力和力矩传感器、驱动器和轴承等零部件。

Q：特斯拉的执行器采用了什么设计方案？小鹏的执行器采用了什么设计方案？绿意谐波的旋转执行器采用了什么方案？

A：特斯拉采用了电机加斜坡减速器加位置和力矩传感器以及离合器的设计方案，介于刚性和柔性的执行器之间。小鹏采用的是谐波加上行星的双减速器方案。以谐波减速器为核心融合了谐波减速器、力矩电机、电磁制动器、编码器、驱动器等。

Q：小米的执行器采用了什么方案？

A：小米采用的是低成本的方案，包括高性能伺服电机加行星减速器、驱动器、单边绝对值的编码器进行组合。

Q：智人发布的powerfloor执行器采用了什么方案？

A：采用了一个准直躯干关节的方案，取消了减速机，使用行星减速器和单边绝对值的编码福

Q：富力智能自研的FSA高性能一体化执行器采用了什么方案？

A：集成了电机驱动器、减速器和编码器，均为自产。

Q：工业机器人中最为核心的部件是什么？斜坡减速器的分类有哪些？斜坡减速器的优点是什么？LV减速器有哪些优点？

A：斜坡减速器，它是保证电机输出增大的一个核心部件。主要分成柔轮、钢轮、斜坡减速器、RV减速器、摆线针轮行星减速器和精密行星减速器等。相对精度比较高，体积比较小但可能损耗功率大，不具有自锁功能。体积小、质量轻，传动比范围大，寿命长，负载能力高，相对来说疲劳强度刚度和寿命比斜坡减速器高。

Q：摆线针轮的行星减速机有哪些优点？

A：传动效率大，传动比范围大，寿命长，质量轻，转臂轴承寿命和承载能力高，但机构复

Q：斜坡减速机的优缺点是什么？

A：斜坡减速机的传动效率非常高，精度可以做到一度以内，具有高扭矩和体积比，终身免维护这些特点。

Q：谐波减速机和精密行星减速机哪个更适用于人形机器人？电机在机器人设计中的作用是什么？

A：相比于其他几类减速机，斜坡减速机可能会更适用于人形机器人。在很多成本要求比较高的机器人方案里面，可能会用行星减速器去替代谐波减速器。

Q：机器人电机按照什么分类？

A：电机按照电源电流和作用分类

Q：伺服电机的特点是什么？

A：是一种特殊的类型的电机，适用于推拉或提升特定角度旋转物体的一种电极。它是一种直驱电机。

Q：力矩电机的特点是什么？力矩电机的应用场景是什么？

A：是一种特殊多种类的无刷永磁同步电机，属于直驱电机。在特斯拉optimus的这种方案里面，力矩电机大量的采用了这种无框力矩电机。

Q：编码器是什么？

A：一种位置传感器，用于测量物体的旋转角度

Q：编码器的三种类型分别是什么？绝对式编码器与增量式编码器有什么区别？光学编码器和磁式编码器有什么区别？

A：绝对式编码器，增量式编码器和混合式编码器。绝对式编码器是测量起始位置和终止位置的绝对结果。增量式编码器是将位移转换为周期性电信号，再转换为技术脉冲来表示位移大小。混合式编码器会输出两组信息，一组用于检测磁极的位置，带有绝对信息，另一组与增量式编码器相同，测量位移大小。区别在于绝对式编码器测量的是起始位置和终止位置的绝对值，而增量式编码器是将位移转换为周期性电信号，再转换为技术脉冲来表示位移的大小。混合式编码器会输出两组信息，一组用于检测磁极的位置，带有绝对信息，另一组与增量式编码器相同，用于测量位移大小。在工业控制和机器人行业中，都有各自的优势和应用场景。光学编码器精度高，但对于物理环境的抗干扰能力弱。磁编码器抗干扰能力强，但精度可能不如光学编码器。

Q：编码器在哪些领域中应用比较广泛？

A：在工业控制中应用相对广泛，特别是在机床领域。在机器人行业中，主要关注光学编码器和磁式编码器

Q：机器人中的双编码器方案有什么优势？

A：可以同时监控电机和齿轮相测的速度和位置，具备更高的精度，控制关节的运动轨迹可以对运动状态更加全面的掌握。双编码器方案可以降低编码器的成本占比，对机器人的运动状态有更高的掌控能力。

Q：编码器的成本占比在电机和编码器市场中的比例是多少？

A：在整个电机市场中，编码器的成本占比相对较高，大约占据电机总成本的11%左右

Q：机器人关节的主要零部件是什么？

A：包括编码器和轴承，轴承在关节中是非常重要的零部件，主要分为滑动轴承和滚动轴承两种。

Q：滑动轴承和滚动轴承有什么区别？

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