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中国电机工程学报

ProceedingsoftheCSEE 1

了解伺服电动机技术

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(XXXXXXXX,XXXXXXXXX)

ServoMotorTechnology

LIXue-zhou

(xxxxxxxx,xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx)

ABSTRACT:Servomotorisalsocalledexecutivemotor.Intheautomaticcontrolsystem,itisusedasanexecutivecomponenttoconvertthereceivedelectricalsignalsintoangulardisplacementorangularvelocityoutputofthemotorshaft.Servomotoremphasizesprecisespeedcontrol,positioncontrol,torquecontrolandseveralclosed-loopcontrol.

KEYWORDS:Electricalsignal,actuator,automaticcontrolsystem,precisecontrol

摘要：伺服电机又称执行电机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。伺服电机强调精确的速度控制、位置控制、转矩控制和有几个闭环控制。

关键词：电信号，执行元件，自动控制系统，精确控制

1伺服电机的起源及分类

“伺服”源于希腊语，我们希望它是一个得心应手的驯服工具，完全按照你的指令要求来实现任何动作。伺服电机分为直流和交流伺服电动机两大类，交流伺服电动机又分为异步伺服电动机和同步伺服电动机。

伺服电动机的分类

1.1直流伺服电机

1）有刷直流伺服电机

有碳刷装置，成本低，结构简单。但是需要维护，产生电磁干扰。

2）无刷直流伺服电机

顾名思义没有碳刷装置。无刷直流伺服电机去掉了碳刷装置，使用电子换向，实现了电机免维护，电磁干扰小。寿命更长。

1.2交流伺服电机

1） 异步型交流伺服电动机

异步型交流伺服电动机指的是交流感应电动机。它有三相和单相之分，也有鼠笼式和线绕式，通常多用鼠笼式感应电动机。

2） 同步型交流伺服电机

转子有永磁和非永磁之分。目前最具广泛应用和发展前景的是永磁同步交流伺服电机。永磁同步交流伺服电机，定子上一般是三相绕组，转子上是永磁体，电机一般带反馈元件，形成闭环控制。我们通常所说的交流伺服电机，一般就是指永磁同步伺服电机。在伺服电机的应用领域里，永磁同步伺服系统已经逐渐取代直流伺服系统

伺服电动机的比较

内容

机种

交流永磁

伺服电动机

交流异步

伺服电动机

直流

伺服电动机

电机结构

比较简单

简单

复杂

最大转矩约束

永磁体去磁

无特殊要求

火花、永磁去磁

发热情况

只有定子线圈

发热

定转子均发热

转子发热

高速化

比较容易

容易

困难

大容量化

稍微困难

容易

困难

制动

容易

困难

容易

控制方法

稍微复杂

复杂

简单

环境适应性

好

好

受火花限制

维护性

不需维护

不需维护

较麻烦

2直流伺服电动机

传统型直流伺服电动机：结构形式与普通直流电动机相同，只是它的容量和体积要小的多。常用的是低惯量直流伺服电动机。

2.1低惯量直流伺服电动机

1）空心杯形转子

外磁场式：外定子由永久磁钢制成或通常的电磁式结构，内定子由软磁材料制成，空心杯电枢可以采用印制绕组，也可采用环氧树脂固化先行绕制的成型绕组。

内磁场式：内定子采用永久磁钢，外定子采用软磁材料的结构。

2）盘式电枢转子

定子由永久磁钢和前后软磁铁组成，磁钢放置在圆盘的一侧，并产生轴向磁场，一般制成6、8、10极电机；电枢绕组可以是绕线式绕组或印制绕组。

盘式电枢直流伺服电动机结构图

I一软磁铁；2-磴钢；3-电枢绕组；4―换向器

2.1控制方法

2.1.1电枢控制

通过改变电枢电压来控制电机转速。

1）机械特性（Ua=常数时，n=f（Te））

电枢控制时直流 4

伺服电动机的机械特性

2）调节特性（TL=常数时，n=f（Ua））

当电机的控制电压大于相应的始动电压，伺服电动机便能起动并在一定的转速下运行。

0

电枢控制时直流伺服

电动机的调节特性

2.1.1磁极控制

用调节磁通来控制电机转速。

3交流异步伺服电动机

3.1交流异步伺服电动机结构

传统的交流伺服电机是指两相伺服电机，有笼型转子和杯型转子两种。

定子铁心中安放着空间互成90°电角度的两相绕组，其中一相作为励磁绕组，运行时接至电压为Uf的交流电源上