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HarbinInstituteofTechnology
设计计算说明书
课程名称：
综合课程设计（1）
设计题目：
二轴摇摆系统结构设计
火火火火火火火火火火
火火火火火火火火
火火火火火火
火火火火火火火火火火火火火火
指导教师：
*****
设计时间：
2017年9月29日
目录
TOC\o1-5\h\z\oCurrentDocument第1章摇摆系统方案拟定 5
\oCurrentDocument1.1摇摆系统技术要求 5
\oCurrentDocument1.2摇摆系统类型确定 5
\oCurrentDocument1.3转台总体布局设计 5
\oCurrentDocument第2章机械结构草图设计 7
\oCurrentDocument2.1内框设计 7
\oCurrentDocument2.2滚转轴系设计 7
\oCurrentDocument2.3俯仰轴系设计 8
\oCurrentDocument2.4外框设计 9
\oCurrentDocument第3章机械结构详细设计 10
3.1滚转轴系设计 10
材料选择 10
\oCurrentDocument电机选择 10
\oCurrentDocument3.1.3角度测量器件选择 11
\oCurrentDocument3.1.4轴承选择及校核 12
\oCurrentDocument3.1.5阶梯轴长度及轴径确定 13
\oCurrentDocument3.1.6连接螺栓强度校核 14
\oCurrentDocument3.1.7轴的刚度 15
\oCurrentDocument3.2内框设计 15
\oCurrentDocument设计目标 15
\oCurrentDocument3.2.2结构设计 16
\oCurrentDocument3.2.3转动惯量计算 17
3.3俯仰轴系设计 17
电机选择 17
\oCurrentDocument3.3.2角度测量器件选择 19
\oCurrentDocument3.3.3轴承选择及校核 19
\oCurrentDocument3.3.4电机固定及连接设计 20
\oCurrentDocument3.4外框设计 20
\oCurrentDocument3.5限位锁紧机构设计 21
\oCurrentDocument3.5.1滚转轴限位机构 21
\oCurrentDocument3.5.2俯仰轴限位机构 22
\oCurrentDocument第4章误差分析 23
\oCurrentDocument4.1定位精度分析 23
\oCurrentDocument4.2垂直度及相交度分析 23
\oCurrentDocument参考文献 24
第1章摇摆系统方案拟定
1.1摇摆系统技术要求
本次需要设计的结构是二轴摇摆系统，设计要求如任务书所示。
1.2摇摆系统类型确定
转台结构多数分为立式和卧式两种形式，立式转台通常外环轴垂直于水平面，且外框结构多数为音叉式，其内框结构多数为原盘
或O型封闭结构。由任务书要求，摇摆系统采用卧式结构。
摇摆系统按驱动方式可分为手动驱动、电动驱动和液压驱动，手动驱动仅出现在简陋的系统中，故在此次设计中不给予考虑；电动驱动目前广泛运用与高精度、高动态精度和大扭矩的转台系统中；液压驱动则大多用于高扭矩、高频响等电动驱动难以实现的工程中。
此次转台设计要求中，由于负载重量为W2x30Kg，属于轻载，而且
精度要求中，精度最高达到角秒级别，故采用电动驱动。
综上，此次转台设计中，拟采用电动驱动的卧式摇摆系统。
1.3转台总体布局设计
由设计任务书要求，负载为200x200x200mm均匀质量且分别
=30kg。负载几何中心距离俯仰轴1000mm且通过滚转轴系且滚转和俯仰均有角度限制，所以，对于此摇摆系统，内环承担俯仰运动，内环中心实现滚转轴的滚转运动。也可以很容易实现角度限位，画
出草图如图1.
图1摇摆系统总体布局
第2章机械结构草图设计
2.1内框设计
由总体布局设计中确定内框的作用有两个，第一，支撑滚转的运动要求，第二，作为俯仰轴的一部分使滚转轴完成俯仰运动，所以，内框可设计为中空的轴型框架，考虑到后续其他模型的结构设
计复杂度，在方框和圆框之间选择圆框，如下图2
图2.1方形框架与圆形框架
对于圆形内框，为了使俯仰运动时整
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