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本发明公开了一种面向自动驾驶场景的双目语义SLAM方法，该方法能够在自动驾驶场景中，使车辆在准确跟踪自身在环境中位姿的同时，检测并跟踪场景中的其他车辆、行人等物体。该方法使用二次曲面作为三维物体的表达，与之前的方法仅可以将二次曲面用作对静态物体建图或者做路标相比，本发明无论是对于场景中的静态物体，还是运动中的物体，都可以用二次曲面表达不同时刻物体的状态。针对语义物体观测不足的情况，本发明充分利用神经网络和先验信息进行约束，构建了对物体观测的误差项，实现了对物体状态参数的非线性优化求解。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN112101160A
(43)申请公布日2020.12.18
(21)申请号202010922292.X
(22)申请日2020.09.04
(71)申请人浙江
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