五自由度机械臂系统设计与控制方式研究.pdfVIP

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第卷第期青岛大学学报工程技术版

３８１Vol．３８No．１

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２０２３３JOURNALOFINGDAOUNIVERSITYETMar．２０２３

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五自由度机械臂系统设计与控制方式研究

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王钧田垄翔李斌孙传珠吴洋符朝兴

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青岛大学机电工程学院山东青岛２６６０７１

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摘要针对机械臂在智能制造领域越来越大的需求本文主要对五自由度机械臂系统进行设计设

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计制作了一款具有人机交互功能的机械臂通过对系统总体方案的设计建立机械臂模型选取关

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节连接件电机主控芯片和电源等部件编写角度控制姿态解算和用于解决冲击问题的比例积

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分微分控制程序并结合模拟数字转换器

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erADC角度反馈实现机械臂误差补偿确定PID参数通过拟合控制函数提高控制精度同

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时开发了实现人机交互的上位控制系统并对泡沫块小木块和方块纸种不同物体在不同的位

３

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置分别进行抓取实验实验结果表明种物体抓取成功率分别为和实验过程

３１００％９６％９８％

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稳定可靠满足设计系统可行性要求该研究扩大了