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石油和化工设备

110-维修改造2023年第26卷

自动送钻控制技术研究

李海波郑露?韩羽?王文成？

（1.中海石油（中国）有限公司蓬勃作业公司，天津，300452）

（2.中海油能源发展装备技术有限公司，天津，300452)

[摘要」石油开采过程中，随着钻井深度的不同，地质条件也在发生着变化，从而引起送钻速度和井底钻压不断变化，

如何能够实现不同条件下最优的钻井速度，成为石油开采的必争之地，自动送钻技术则成为了电动钻机自动控制发展的趋

势。本文通过对自动送钻技术的研究，建立了自动送钻模拟系统，通过实验验证了该系统的可行性，对自动送钻技术研究

有一定的帮助。

【关键词】送钻电机；控制系统；控制算法

1前言对象具有时滞性、时变性、非线性的特点，传动

在钻井工作中，钻机是完成钻井任务的重要环节的钢丝绳、天车、游车、大钩与钻杆之间、

设备，钻机的工作方式多种多样，常见的有机械变速齿轮内部等传递环节存在形变、时滞或非线

驱动、液压驱动、电驱动和混合驱动的型式。随性等复杂现象，另外，井底钻压还受地质变化、

着科学技术的不断发展，石油钻机设备也在飞速钻头磨损情况、钻井液及水力参数等的影响。这

的更新换代。近年来，电动钻机取得了快速的发些影响因素难以测量，而且还会不断发生变化。

展，得到广泛的应用，其原因在于电动钻机有着因此，无法得到系统的精确数学模型，用基于模

许多优点，是机械传动钻机所无法比拟的。其中型的经典控制方法达不到想要的控制精度。基于

AC-SCR-DC直流驱动方式是一种性能比较优越的上述原因，本文采用了外环钻压环内环速度环的

电动钻机驱动方式，但是交流变频电机以其技术双闭环控制系统，在算法上本文研究了PID控制

先进、结构简单、输出特性好等优点，逐渐成为算法、模糊控制算法和模糊PID控制算法。PID控

电动钻机的发展方向，它的应用越来越广泛。伴制算法是最常用、最经典、最有效的控制算法之

随着矢量控制技术、脉宽调制技术和直接转矩控一；模糊控制是一种以模糊数学为基础，基于模

制技术等现代控制理论以及高压大功率全控技术糊语言变量的控制方式，它不需要知道被控对象

的发展，交流变频传动钻机替代直流SCR传动钻的精确数学模型，凭借以往的实际操作经验，利

机已经成为必然趋势。交流数字变频技术作为电用模糊控制算法进行推理与决策；模糊PID控制算

动钻机电传动系统的发展方向，已经越来越多地法具有以上两种控制器的优点。

在石油钻机上得到应用，而能耗制动技术则拓宽自动送钻装置工作原理如图1所示，在钻井工

了交流数字变频钻机的功能，尤其是为游车下放作过程中，钻压通过检测死绳拉力传感器间接得

速度的精确控制及自动送钻的实现提供了必要的到（通过死绳拉力传感器检测大钩载荷，然后用

条件，本文通过对变频控制技术研究，建立了一钻具总重减去检测到的拉力以及钻柱所受的钻井

套自动送钻控制系统。液的浮力，从而间接得到井底钻压），拉力传感

2控制系统的搭建器将检测到的钻压转变为电信号，然后送到PLC控

制单元与设定的钻压进行比较，经过一定的算法

自