《现代控制理论》课程教学大纲 .pdf

1-3课程教学大纲

《现代控制理论》教学大纲

课程编号课程类型专业基础适用专业自动化

总学时48理论学时48实践学时0

制订日期2015.2制订人李志千审核人

一、课程中文名称

现代控制理论

二、课程英文名称

mordencontroltheory

三、课程类别

专业基础课

四、学时与学分

学时：48学分：3

五、授课对象

自动化、电气自动化专业大三学生

六、先修课程

高等数学、线性代数、复变函数、自动控制原理等

七、后续课程

计算机控制

八、教学目的

《现代控制原理》是自动化专业最基本的专业理论课程，此大纲是根据本专

业的教学计划，考虑到本专业的教学特点以及学生进一步学习过程控制系统、计

算机控制等课程的需要而编写的，其主要目的是通过本课程的学习，使学生较好

的掌握分析和设计控制系统的基本思想和基本方法，提高学生分析问题和解决问

题的能力，为以后的课程的学习奠定一定的理论基础。

九、课程讲授内容

第一章：绪论，了解控制理论的发展概况，以及现代控制理论的主要特点，

内容和研究方法，复习、补充有关《线性代数》的内容。重点内容：逆矩阵、

线性无关与线性相关定义、非齐次方程求解、哈密顿定理、定号性理论等。

第二章,控制系统的状态空间表达式:正确理解线性系统的数学描述，状态

空间的基本概念，熟练掌握状态空间的表达式，线性变换。重点内容：状态空

间表达式的建立，状态转移矩阵和状态方程的求解，线性变换的基本性质，传递

函数矩阵的定义。要求熟练掌握通过传递函数、微分方程和结构图建立电路、机

电系统的状态空间表达式，并画出状态变量图，以及能控、能观、对角和约当标

准型。难点：状态变量选取的非唯一性，多输入多输出状态空间表达式的建立。

第三章,控制系统状态空间表达式的解：本章重点讨论状态转移矩阵的定

义、性质和计算方法，从而导出状态方程的求解公式。正确理解线性定常系统状

态方程的求解方法，了解线性离散系统状态方程的求解方法。

第四章,线性系统的能控性和能观性:正确理解定常和离散系统能控性与

能观性的基本概念与判据，熟练掌握能控标准型与能观标准型，对偶原理，规范

分解，理解传递函数的实现问题。重点内容：能控、能观的含义和定义，定常

系统的能控、能观的各种判据，线性变换的不变性。难点：可达性和可检测性，

格兰姆矩阵判据、PBH秩判据和约当规范型判据。

第五章,稳定性与李雅普诺夫方法:正确理解稳定性基本概念和李雅普洛

夫意义稳定性概念，熟练掌握李氏第一法,李氏第二法，掌握线性系统渐近稳定

性分析和离散系统渐近稳定性分析方法。重点内容：李雅普诺夫第一、第二法

的主要定义与定理，李雅普诺夫函数，线性定常系统与非线性系统稳定性定理与

判别，李雅普诺夫方程，渐近稳定性的分析与判别。难点：李雅普诺夫函数的构

造与选取，离散系统的稳定性定理及稳定判据。

第六章,线性定常系统的综合:熟练掌握状态反馈与输出反馈，极点配置，。

重点内容：实现与最小实现的特点和性质，状态反馈与输出反馈的基本结构、性

质和有关定理，单输入、多输出系统的极点配置，状态反馈的工程应用。难点：

最小实现的定义和求解方法，状态反馈与输出反馈实现的充要条件，带观测器的

闭环反馈系统设计。

十、重点难点

章次标题重点难点

现代控制理论研究的主要

第一章绪论控制理论的产生背景

内容

控制系统的状态空状态、状态空间表达式的基本状态空间表达式建立的基

第二章

间表达式