系统的频率特性.pptVIP

机械控制理论基础;系统的频率特性;;式中：是在系统传递函数中令得来，称为系统的频率特性，和分别表示频率特性的幅值和相位角。当从0变化到∞时，和的变化情况分别称为系统的幅频特性和相频特性，总称为频率特性。;2.频率特性的含义及特点;同理：;（2）系统的频率特性是系统脉冲响应函数的傅氏变换：;3.机械系统动刚度的概念;上式反映了动态作用力与系统动态变形之间的关系，实质上表示的是机械结构的动柔度，也就是它的动刚度的倒数。;（5－15）;由此可以看出，增大机械结构的阻尼，能大大提高系统的动刚度。若;例5.1如图所示系统，传递函数为，求系统的频率特性及系统对正弦输入的稳态响应。;如果输入的不是正弦信号，而是一个阶跃信号;例5.2如图所示吸振器系统，若质量块受到干扰力

，如何选择吸振器参数和，使质量块产生的振幅最小。;而;例5.3一典型质量－弹簧－阻尼系统如图所示，系统输入力f(t)为矩形波。f(t)=f(t-2T)，试求系统的输出位移x(t)。;根据线性系统的叠加原理，系统输出表达式为：;4.频率特性的表示方法;5.2频率特性的对数坐标图（伯德图）;用对数坐标表示频率特性的优点：

可以将幅值相乘转化为幅值相加，便于绘制多个环节串联组成的系统的对数频率特性图；

可采用渐近线近似的方法绘制对数幅频图，简单方便，尤其是在控制系统设计、校正及系统辨识方面，优点更突出；

对数分度扩展了频率范围，尤其是低频段的扩展，对分析机械系统的频率特性是有利的。;2.各种典型环节的伯德图;（2）积分环节;（3）微分环节;（4）一阶惯性环节;工程上经常采用近似作图法来画幅频特性曲线，方法如下：;右图即为惯性环节伯德图，可以看出渐近线近似画法的误差发生在转角频率处，误差值为：;（5）一阶微分环节;（6）振荡环节;可以看出渐近线与阻尼比无关，但实际幅值变化与有关，在附近时，若值较小，则会产生谐振峰。;相频特性：

以为横坐标，对应于不同

的值，形成一簇对数相频曲线。;（7）二阶??分环节;（8）延时环节;3.绘制伯德图的一般步骤;例5.4已知系统的传递函数为;（2）求各典型环节的参数;（3）分别画出各典型环节的幅频曲线的渐近线和对数相频曲线。;4.系统类型和对数幅频曲线之间的关系;即低频渐近线是分贝的水平线，如右图所示;（2）静态速度误差系数Kv;（3）静态加速度误差系数Ka;5.3频率特性的极坐标图（奈奎斯特图）;2.典型环节的极坐标图;（3）微分环节;（5）一阶微分环节;幅频特性和相频特性分别为：;振荡环节极坐标图与阻尼比有关，对应不同的值，形成一簇极坐标曲线。对于欠阻尼系统的情况，系统会出现;幅频特性和相频特性分别为：;二阶微分环节极坐标图与阻尼比有关，对应不同的值，形成一簇极坐标曲线。不论如何，极坐标曲线在时，从点(1,0)开始，在时指向无穷远处。;（8）延时环节;当惯性环节与其他环节串联时，系统的频率特性会产生相应的变化，例如与惯性环节、比例环节和延时环节串联。;3.系统奈奎斯特图的一般画法;例5.6画出下列两个I型系统的奈奎斯特图，其中K，T1，T2均大于零;根据式5－32，令对的实部和虚部分别取极限;解：较增加了一个惯性环节;根据式5－33，令对的实部和虚部分别取极限;例5.7画出下面II型系统的奈奎斯特图，其中K，T1，T2均大于零;解：频率特性可表示为;例5.8画出如下系统的奈奎斯特图，其中K，T均大于零;解：系统频率特性;对于一般形式的系统频率特性;（3）当含有零点时，其频率特性的相位将不随频率的增大而单调减小，奈奎斯特图会产生“变形”或“弯曲”，具体画法与各环节的时间常数有关。;5.4最小相位系统的概念;例5.10判断下面传递函数是否为最小相位系统，分别画出伯德图，并比较相频特性，其中T1T20;可以看出它们中只有为最小相位系统，和为非最小相位系统。;可以看出它们的幅频特性相同，相频特性不同分别为