《乒乓球机器人通用技术指南》.docVIP

ICS?13.020.20

Z04

FORMTEXT?????

CSPSTC

FORMTEXT团体标准

T/CSPSTCxx—2020

FORMTEXT?????

乒乓球机器人通用技术条件

Generalspecificationfortabletennisrobot

（征求意见稿）

2020-FORMTEXT××-FORMTEXT××发布

2020-FORMTEXT××-FORMTEXT××实施

中国科技产业化促进会发布

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乒乓球机器人通用技术条件

范围

本标准规定了乒乓球机器人的技术要求、试验方法和检验规则、标志、包装、运输和贮存。

本标准适用于各种规格的乒乓球机器人（以下简称机器人）。

规范性引用文件

下列文件对本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T38244—2019机器人安全总则

GB/T37283—2019服务机器人电磁兼容通用标准抗扰度要求和限值

GB/T37284—2019服务机器人电磁兼容通用标准发射要求和限值

GB/T5226.1—2008机械电气安全机械电气设备第1部分:通用技术条件

GB/T191—2008包装储运图示标志

GB/T13384—2008机电产品包装通用技术条件

GB/T4768—2008防霉包装

GB/T4879—2016防锈包装

GB/T5048—2017防潮包装

GB/T12643-2013机器人与机器人装备

术语及定义

下列术语和定义适用于本文件。

乒乓球机器人Tabletennisrobot

乒乓球机器人是能够和人类打乒乓球的机器人。

乒乓球发球机Tabletennisserver

乒乓球发球机为能自动发射出速度可定位置可定的机器。发射用球规格为标准比赛用乒乓球：重2.53—2.70克，直径40mm，白或黄色，塑料材质。

乒乓球击球点Tabletennishittingpoint

乒乓球击球点又称乒乓球击球时机，是指乒乓球落到本方球台弹起后球拍撞击或摩擦乒乓球的相对空间位置。

视觉追踪系统Visualtrackingsystem

采用视觉技术用于追踪乒乓球在乒乓球球桌上的位置，并输出乒乓球运动轨迹的系统。

图像采集系统

使用摄像头或其他传感器对乒乓球运动信息进行收集并记录的系统。

图像处理系统

对图像采集系统所拍摄到的图像信息进行处理，提取相关参数用于控制乒乓球机器人完成相应动作的系统。

目标追踪

对乒乓球运动情况进行实时跟踪，向图像处理系统输出乒乓球即时位置。

运动执行系统

控制乒乓球机器人整体运动并控制其击球的系统。

运动预测

通过图像处理系统对乒乓球运动轨迹与落点信息进行计算，预先判断球运动的各种信息的过程。

运动处理

使用信息处理设备通过乒乓球运动预测所得的信息与数据计算出乒乓球机器人各个模块的运动参数。

击球系统

通过运动处理后所得的参数控制机器人运动各个模块到达指定位置，完成击球流程的系统。

机器人固定装置

使乒乓球机器人正确固定在工作位置的装置。

击球球拍

乒乓球机器人用于击球的运动器具。

击球成功

乒乓球机器人在击球点击球成功并使球落在对方球台上。

乒乓球落点

乒乓球被击出后落到对方球台上的某一个位置，这一位置就叫做乒乓球落点。

分类及系统组成

分类

根据机器人硬件结构，乒乓球机器人可分为固定式机器人和移动式机器人。

系统组成

本标准定义的乒乓球机器人系统基本组成如下：机器人视觉系统、运动执行系统、周边装置。

乒乓球机器人系统基本组成

技术要求

一般要求

一般要求如下：

a）机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造；

b） 制造机器人用的材料及外购元器件、部件质量应可靠，并符合相关标准；

c）击球动作流畅，运动过程平稳；

d）控制系统应单独设置电源开关和急停装置；

e）机器人应设置正常运行指示灯和故障提示灯；

f） 机器人应有良好的用户体验，击球后使乒乓球能覆盖全台面，击球连续性良好，能进行多回合的击球动作。

性能

机器人的性能指标，应在产品标准中规定，至少包括下列各项：

a）机器人轴数；

b）额定负载；

c）机器人运动范围；

d）机器人最大运动速度；

e）路径速度；

f）工作空间；

g）基本动作控制方式；

h）输入、输出形式和数量及通信方式；

i）编程方式；

j）外形尺寸和重量；

k）耗电功率；

工作环境

乒乓球机器人应能在下述条件下正常工作：

a）室内或类似室内环境；

b）环境温度0℃~40℃，最大风速不超过3m/s；

c）工作区光线稳定且充足；

外观和结构

外