机构的结构及其可动性分析.pptVIP

1机构的结构及可动性分析;本章内容提要;§1-1机构组成及运动简图;构件由一个或假设干个零件组成。

可以是刚体，也可以是柔体〔如带、绳、链等〕和流体〔液、气〕。;〔二〕运动副(kinematicpair);⑷约束;2．运动副的分类;⑴具有面接触的平面运动副;⑵具有点或线接触的平面运动副;〔三〕运动链(kinematicchain);〔四〕机构;运动副、构件的表示符号;运动副

名称;平面高副;;;1.1.2机构运动简图〔KinematicDiagram〕;〔二〕机构运动简图的绘制;C;E;;§1-2平面机构的自由度;4;1.2.2机构自由度计算中应注意的问题;如下图F、B、D、C处是复合铰链;2、局部自由度(PassiveDOF);假设机构中某些构件所具有的自由度仅与其自身的局部运动有关，并不影响其他构件的运动，那么称这种自由度为局部自由度。;A;5．两构件在多处接触构成平面高副;6．齿轮副;⑵当一对内、外啮合〔或齿轮与齿条啮合〕的齿轮副，两轮中心的相对位置不固定，那么该齿轮副为两个高副。;〔二〕虚约束〔多余约束〕;平面机构的虚约束常出现在以下情况中：;(2)在机构的运动中，如果两构件上两点之间的距离始终保持不变，假设在两点间加一个构件和两个转动副，那么机构引入了一个虚约束。;(3)重复或对称的局部;局部自由度;试计算图示机构的自由度。;§1-3机构具有确定运动条件;n=3,;F=21;1.3.2机构具有确定运动的力学条件;〔2〕歧动位置;〔3〕自锁;〔一〕理想机构;C;理想机构具有确定运动力学条件是机构的最小传动角大于零；

当=00时，机构存在死点和歧点位置，应采取相应措施顺利经过死点和防止运动不确定现象。;〔二〕计摩擦力的机构;〔三〕机构具有确定运动的力学条件;§1-4平面机构的组成原理和结构分析;〔三〕高副低代的方法;2;1.4.2平面机构的组成原理;任何机构都可以看作是由假设干个杆组依次联接于原动件和机架上而构成。;1.4.3平面机构的结构分析;n=4，pL=6的杆组由4个构件和6个低副所组成，并且包含一个3个低副的构件，这种杆组称为III级组。的杆组有以下四种类型:;〔二〕机构的级别;〔三〕结构分析;〔1〕计算机构的自由度，去除虚约束、局部自由度，并高???低代，;〔2〕先试拆II级组，假设拆不出II级组，再试拆III级组。;内容小节

〔1〕作机械运动的单元称为构件，而机械制造的单元称为零件。构件可能是一个零件，也可能是多个零件联接成的刚体，还有可能是柔体和流体。

〔2〕使两构件直接接触而又能产生一定相对运动的联接称为运动副，如果两构件脱离接触，运动副随着消失；构成运动副的点、线、面称为运动副元素。按运动副元素把平面运动副分成低副和高副，但凡为面接触的运动副称为低副，但凡为点或线接触的运动副称为高副。低副包括回转副和移动副，只具有一个独立相对转动的运动副称为回转副，只具有一个独立相对移动的运动副称为移动副；对独立运动所加的限制称为约束，一个作平面运动的构件独立运动数与约束数等于３。;〔3〕假设干个构件以运动副联接而构成的系统称为运动链，运动链可分成闭链和开链。组成运动链的各构件构成首尾封闭的系统称为闭链，反之，称为开链；运动链成为机构的条件是，运动链中某一构件固定〔或相对固定〕成为机架。

〔2〕仅用规定的符号来代表构件和运动副，并按一定比例表示各运动副的相对位置，这种表示平面机构各构件间相对运动的简化图形，称为平面机构运动简图。只是说明机构的运动情况，不按比例绘制的图称为机构示意图。

〔3〕绘制机构运动简图步骤：(1)分清机械动作原理、组成情况和运动情况，确定其组成的各构件，何为机架、原动件和从动件。(2)沿着运动传递线路，逐一分析每两个构件间的相对运动的性质，以确定运动副的类型和数目。(3)恰当地选择投影面。一般选择平行于机构中多数构件的运动平面作为投影面。(4)选定适当的比例尺，定出各运动副的相对位置并用规定符号将它们表示出来，用直线或曲线把同一构件上的各运动副元素连接起来。;〔3〕机构的自由度是该机构相对机架的自由度，又称为活动度。用符号F表示，计算自由度时，要注意复合铰链处的运动副数、去掉局部自由度和虚约束。两个以上的构件在同一处用转动副相联接，就构成复合铰链，K个构件汇交而成的复合铰链具有〔K-1〕个转动副。一种与输出构件运动无关的自由度，称为局部自由度。在运动副引入的约束中，有些约束所起的限制作用是重复的，这种不起独立作用的约束称为虚约束。

〔2〕在考虑摩擦力、重力和惯性力时，作用于从动件上的驱动力F与该力作用