19.装配模块实训.pptVIP

装配模块实训授课人：刘黎明

1.任务目的掌握机器人的FOR循环、IF判断等指令；掌握机器人的点位示教；掌握机器人的I/O指令；掌握机器人程序的调用指令。

2.实训设备实训设备序号工具1标准实训设备台2转盘模块、电机搬运模块、RFID模块、仓储模块、行走轴模块33套电机夹具

3.实训相关知识点（1）工作站准备电机装配训练工作站包含：6轴工业机器人、伺服导轨、三套夹具、旋转供料模块、装配模块、RFID检测模块、仓储模块组成。其中这些模块可快速拆卸组合和更换其他模块代替亦能达到装配训练的目的，根据训练任务的不同可单独使用，也可自由组合使用。本次选用的为一套完整的电机装配以及RFID检测、智能仓储集成应用。将如图的模块在桌面上合适位置安装好，将3个手爪分别放入1/2/4号夹具库位内。

3.实训相关知识点（2）涉及指令及其I/O点位L线性运动：L用于将工具中心点沿直线移动至给定目的。当TCP保持固定时，则该指令亦可用于调整工具方位。J关节运动：当该运动无须位于直线中时，J用于将机械臂迅速地从一点移动至另一点。机械臂和外轴沿非线性路径运动至目的位置。所有轴均同时达到目的位置。C圆弧运动：C用于圆弧运动方式，需要示教2个点位，圆弧上中间点以及末端点。RO[1]=ON/OFF：用于置位和复位机器人专用I/O信号。DO[115]=ON/