控制系统稳定性分析.docVIP

实验报告

课程名称控制工程基础

题目实验三控制系统稳定性分析

工具_______matlab

系别_仪器科学与光电工程学院__

专业测控技术与仪器

姓名______

班级/学号

成绩

指导教师

实验三控制系统稳定性分析

实验目的：

学习并掌握Matlab控制系统的简单使用方法

掌握控制系统稳定性分析方法

掌握放大环节（如比例调节器）、延迟环节对控制系统稳定性的影响

实验仪器系统：

安装有matlab的计算机

实验内容：

用Bode图分析下面系统中，调节器kc及延迟环节对系统稳定性的影响。（分析调节器kc时，延迟常数=0;分析延迟常数时，调节器kc=10）

G

Gc(s)

Gp(s)

Gm(s)

G(s)e-Ts

Xi(s)

XO(s)

H(s)

+

-

Ke

-

+

1/s

其中Gc(s)为调节器，Gc(s)=k；Gp(s)为功率放大器，Gp(s)=500；Gm(s)为电动机，其电阻r=10欧，电感L=0.1亨，电磁转矩系数Kt=0.01，反电势系数Ke=0.1；H(s)为检测传感器，H(s)=0.1伏/弧度/s；G(s)为被驱动机械对象，可以看成质量-刚度-阻尼系统，J=0.5；K=1；C=0.1;e-Ts为系统中的延迟，主要有材料等引起。

实验步骤：

1）写出系统开环传递函数；

2）打开matlab

3）建立***.m文件

4）编制程序

（主要指令:tf、bode、nyquist、margin、pade;注释用“%”开头，如:）

运行所编制程序

运行结果记录

存储所编制程序

实验结果分析：

（1）分析调节器K，延迟常数=0

程序：

K=4;%K=4,8,12,20,200,500,1000

s1=tf([K],[1]);

s2=tf([500],[1]);

s3=tf([0.01],[0.1,10]);

s4=tf([1,0],[0.5,0.1,1]);

s5=tf([1],[1,0]);

s6=tf([0.1],[1]);

s7=tf([0.1],[1]);

s8=s3*s4;

s9=feedback(s8,0.1,-1);

s10=s1*s2*s9*s5*s7

nyquist(s10)

bode(s10)

K=4时伯德图：

K=4时传递函数：

2s

--------------------------------------

0.05s^4+5.01s^3+1.101s^2+10s

K

4

8

12

20

200

500

1000

幅值裕量（dB）

34.9

29.3

25.2

19

1.01

-7.01

-12.8

相位裕量

49

23

16

10

0

-3

-5

实验结果分析：

由表中结果可知当K=200时，系统稳定，当K值变得越来越大时，系统就变得不再稳定。

分析延迟常数时，调节器K=100

程序：

T=0.1;%T=0.1,0.8,1,2,4,8,10,11

s1=tf([100],[1])

s2=tf([500],[1])

s3=tf([0.01],[0.1,10])

s4=tf([1,0],[0.5,0.1,1])

s5=tf([1],[1,0])

s6=tf([0.1],[1])

s7=tf([0.1],[1])

[num,den]=pade(T,10)