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⾃动控制原理MATLAB实验报告
实验⼀典型环节的MATLAB仿真
⼀、实验⽬的
1.熟悉MATLAB桌⾯和命令窗⼝,初步了解SIMULINK功能模块的使⽤⽅法。2.通过观察典型环节在单位阶跃信号作⽤下
的动态特性,加深对各典型环节响应曲线的理解。
3.定性了解各参数变化对典型环节动态特性的影响。⼆、实验原理
1.⽐例环节的传递函数为
KRKRRR
ZZsG200,1002)(211
212==-=-=-
=
其对应的模拟电路及SIMULINK图形如图1所⽰。
2.惯性环节的传递函数为
ufCKRKRsCRRRZZsG1,200,1001
2.021)(1211212
12===+-=+-=-
=
其对应的模拟电路及SIMULINK图形如图2所⽰。
图1⽐例环节的模拟电路及SIMULINK图形
图2惯性环节的模拟电路及SIMULINK图形
3.积分环节(I)的传递函数为
ufCKRs
sCRZZsG1,1001.011)(111112==-=-=-
=
其对应的模拟电路及SIMULINK图形如图3所⽰。
4.微分环节(D)的传递函数为
ufCKRssCRZZsG10,100)(11111
2
==-=-=-
=ufCC01.012=
其对应的模拟电路及SIMULINK图形如图4所⽰。
5.⽐例+微分环节(PD)的传递函数为
)11.0()1()(111
212+-=+-=-
=ssCRRR
ZZsGufCCuf
CKRR01.010===
其对应的模拟电路及SIMULINK图形如图5所⽰。
图3积分环节的模拟电路及及SIMULINK图形
图4微分环节的模拟电路及及SIMULINK图形
图5⽐例+微分环节的模拟电路及SIMULINK图形曲线
6.⽐例+积分环节(PI)的传递函数为
)1
1(1
)(11212sRsCRZZsG+-=+-=-=ufCKRR10,100121===
其对应的模拟电路及SIMULINK图形如图6所⽰。
三、实验内容
按下列各典型环节的传递函数,建⽴相应的SIMULINK仿真模型,观察并记录其单位阶跃响应波形。
①⽐例环节1)(1=sG和2)(1=sG;②惯性环节11)(1+=
ssG和1
5.01
)(2+=ssG③积分环节11()Gss=④微分环节ssG=)(1
⑤⽐例+微分环节(PD)2)(1+=ssG和1)(2+=ssG⑥⽐例+积分环节(PI)ssG11)(1+=和ssG211)(2+=
四、实验报告
记录各环节的单位阶跃响应波形,并分析参数对响应曲线的影响。①⽐例环节:
1)(1=sG(如图7所⽰)2)(1=sG(如图8所⽰)
图6⽐例+积分环节的模拟电路及SIMULINK图形曲
②惯性环节:
11)(1+=ssG(如图9所⽰)15.01
)(2+=ssG(如图10所⽰)
③积分环节:11()Gss=(如图11所⽰)
④微分环节:ssG=)(1(如图12所⽰)
⑤⽐例+微分环节(PD):
2)(1+=ssG(如图13所⽰)1)(2+=ssG(如图14所⽰)
⑥⽐例+积分环节(PI):
ssG11)(1+=(如图15所⽰)s
sG211)(2+=(如图16所⽰)
实验⼆基于MATLAB控制系统单位阶跃响应分析
⼀.实验⽬的
1.学会使⽤MATLAB编程绘制控制系统的单位阶跃响应曲线。
2.研究⼆阶控制系统中,ωn对系统阶跃响应的影响。
3.掌握准确读取动态特性指标的⽅法。
4.分析⼆阶系统闭环极点和闭环零点对系统动态性能的影响。⼆、实验报告
已知单位负反馈前向通道的传递函数为:
1.试作出其单位阶跃响应曲线,准确读出其动态性能指标,并记录数据。
2.分析ωn不变时,改变阻尼⽐,观察闭环极点的变化及其阶跃响应的变化。
当ξ=0,0.25,0.5,0.75,1,1.25时,求对应系统的闭环极点、⾃然振荡频率及阶跃响应曲线。
2100
()5Gsss
=+
3.保持ξ=0.25不变,分析ωn变化时,闭环极点对系统单位阶跃响应的影响。当ωn=10,30
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