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机器人概述引领未来IntroductiontoRobot
Robotactuator机器人执行机构4.5
机器人执行机构执行机构是一种具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或执行其它操作的机械装置，通常包括机座、手臂、手腕和末端执行器。
机器人执行机构手臂机座手腕末端执行器（或称手部）①②③④
机器人执行机构②③④机座是机器人的基础部件，承受相应的载荷，机座分为固定式和移动式两类。
一、机座机座是整个机器人的支持部分，要有一定的刚度和稳定性。机座有固定式和移动式两类。1.若机座不具备行走功能，则构成固定式机器人；2.若机座具备移动机构，则构成移动式机器人。
一、机座1.固定式机座(1)一般用铆钉固定在地面或者工作台上。
一、机座1.固定式机座(2)固定的横梁式机器人
一、机座1.固定式机座(3)固定在平台上的机器人
一、机座2.移动式机座由驱动装置、传动机构、位置检测元件、传感器电缆及管路等组成。一方面支承机器人的机身臂和手部，另一方面扩大机器人的活动范围。
一、机座2.移动式机座横梁式机器人，是工厂中常见的一种配置形式。运动形式大多为直移式。具有占地面积小、能有效地利用空间、直观等优点。(1)固定轨迹式行走机构
一、机座2.移动式机座Gudel公司设计的机器人手臂能在一个弯曲的门架上沿固定轨迹移动。(1)固定轨迹式行走机构
一、机座2.移动式机座(2)无固定轨迹式行走机构
总结机座支撑整个机器人，要有一定的刚度和稳定性。机座有固定式和移动式两类。
二、手臂手臂是支承手腕和末端执行器的部件。手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。
机器人执行机构③④机座是机器人的基础部件，承受相应的载荷，机座分为固定式和移动式两类。手臂是支承手腕和末端执行器的部件。
机器人执行机构机座是机器人的基础部件，承受相应的载荷，机座分为固定式和移动式两类。手臂是支承手腕和末端执行器的部件。手腕是连接手臂和末端执行器的部件，用以调整末端执行器的方位和姿态。?末端执行器（或称手部）是机器人直接执行工作的装置，可安装夹持器、工具、传感器等。
总结：机器人系统的组成控制系统检测装置驱动装置执行机构信号检测动作实现
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