电机与电气控制课件：控制电机.pptxVIP

控制电机;

5.1伺服电动机

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自动控制系统对伺服电动机的基本要求如下:

(1)宽广的调速范围。伺服电动机的转速随着控制电压的改变能在宽广的范围内变化。

(2)无自转现象存在。伺服电动机在控制电压为零时能立即自行停转。

(3)快速响应。伺服电动机的机电时间常数要小,要有较大的堵转转矩和较小的转动惯量,其转动方向和大小随控制电压的相位(或极性)和大小的改变要非常灵敏和准确。;

5.1.1直流伺服电动机

直流伺服电动机就是一台微型的他励直流电动机,其结构和原理都与他励直流电动机相同。按励磁的种类,直流伺服电动机可分为他励式和永磁式两种。

伺服电动机的转速和转向由直流电压信号控制,其控制方式有两种:改变电枢电压大小和方向的称为电枢控制;改变励磁电压大小和方向的称为磁场控制(只适用于他励伺服电动机)。后者控制性能不如前者,因此很少采用。下面介绍电枢控制的工作原理。;

直流伺服电动机电枢控制接线如图5－1所示,此时电枢绕组也就是控制绕组的控制电压为Uc,不考虑电枢反应的影响,在磁通保持不变的条件下,电枢控制直流伺服电动机的机械特性方程为;;

当Uc为不同值时,机械特性为一族平行直线,如图5－2所示,可以看出,在Uc一定的情况下,转矩T大时转速n低,转矩的增加与转速的下降成正比;在负载转矩一定,磁通不变时,控制电压高,转速也高,控制电压的增加与转速n的增加成正比,当Uc=0时,n=0,电动机停转;要改变电动机转向,可改变控制电压的极性。由此可见,直流伺服电动机是具有可控性的。直流伺服电动机的机械特性呈线性,特性较硬,在同一转速下对于不同的T,需要的Uc也不同。;;

5.1.2交流伺服电动机

1.基本结构

交流伺服电动机的定子结构有凸极式和隐极式两种。定子上装有两组绕组:一个是励磁绕组Wf,匝数为Nf,由给定的交流电压Uf励磁;另一个是控制绕组Wc,匝数为Nc,输入交流控制电压Uc。两组绕组在空间相差90°电角度。按转子结构不同,交流伺服电动机可分为笼型转子和空心杯型转子两种。;

笼型转子的结构和普通三相异步电动机相??,其转子导体采用高电阻的青铜或铸铝制成,整个转子细而长,以此减少其转动惯量;空心杯型转子用铝合金或紫铜等非磁性材料制成,形如薄壁茶杯,有时也称其为两相伺服电动机。交流伺服电动机中除了具有与一般异步电动机同样的定子外,还有一个内定子,内定子上一般不放绕组,仅作为磁路的一部分,作用相当于笼型转子的铁芯,杯型转子装在内外定子之间的转轴上,它可以在内外定子之间的气隙中自由旋转,当杯型转子内感应的涡流与气隙磁场相互作用时,将产生电磁转矩而转动。交流伺服电动机的结构如图5－3所示,当前主要应用的是笼型转子的交流伺服电动机。

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2.工作原理及运行特点

交流伺服电动机的工作原理与具有启动绕组的单相异步电动机相似。如图5－4所示,励磁绕组Wf中串入电容C用来移相,使励磁电流If和控制绕组电流Ic的相位近似相差90°,If与Ic产生的对应磁通Φf和Φc在相位上也近似相差90°,二者在空间合成后产生一个两相旋转磁场,从而使转子转动起来,在电动机轴上输出转矩,但是一旦控制电压被取消,仅有励磁电压作用时,伺服电动机便成为单相异步电动机,继续按原转向转动,这种现象称为“自转”。显然“自转”不符合交流伺服电动机的可控性要求,必须增大转子电阻,以消除“自转”现象。;;

从单相异步电动机的工作可知,单相脉动磁场可分为正向和逆向两个旋转磁场,正向旋转磁场对转子起拖动作用,产生拖动转矩T+,逆向旋转磁场对转子起制动作用,产生制动转矩T-,图5－5画出了转子电阻值不同且控制电压为零时的正向转矩、逆向转矩以及合成转矩的T=f(s)曲线。其中图5－5(a),电动机转子电阻值大小似一般单相异步电动机,最大转矩时的转差率sm=0.2,当控制电压消失时,电动机仍然沿着转子原转动方向继续转动。;;

图5－5(b)是把交流伺服电动机的转子电阻增大到R2(R2R2),此时sm=0.5,若负载转矩仍小于最大电磁转矩,当控制电压消失时,电动机将继续转动。图5－5(c)是电动机转子电阻增大到R″2,使R″2R2R2,sm=1,此时的合成转矩T在电动机工作状态时为负值,即当控制电压消失后,处于单相运行状态的电动机由于电磁转矩为制动性质,使电动机能迅速停下来,因此在制造交流伺服电动机时,只要适当地加大转子电阻,使sm≥1,就可以克服交流伺服电动机的“自转”现象。此外,增大转子电阻还有利于改善交流伺服电动机的其他性能。;

图5－6所示为交流伺服电动机的机械特性曲线,T*表示输出转矩